robot_sim配置

news2024/11/18 2:52:48

robot_sim
https://github.com/Suyixiu/robot_sim 的issue
https://www.bilibili.com/video/BV19f4y1h73E/ 下评论
文件来源
在这里插入图片描述

其余克隆

基于几何的抓取

banana不显示
在这里插入图片描述

解决参考
https://github.com/Suyixiu/robot_sim/issues/2 （项目配置主要参考）

abort问题解决同样参考该网址
在这里插入图片描述

如果还无再试https://blog.csdn.net/qq_44642372/article/details/123935071
来自上github网址

双击第一个单选框无反应
解决参考https://blog.csdn.net/qq_38620941/article/details/125321347

(里面所有链接所涉及的安装配置基本都试了)

下评论
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几何抓取需要改得应该只有main和recongnize

在这里插入图片描述

基于几何学习的抓取实验
roslaunch robot_sim grasp_world.launch

rosrun robot_sim geometric_method_grasp

对wooden_peg ERROR
https://blog.csdn.net/qq_38620941/article/details/125321347

不要忘了把循环下次数改为4

在这里插入图片描述

catkin_make 生效！

点击两下第一个按钮自动执行，成功！

现有问题geometry_grasp图相加载不出来
c++标定已做，python未
深度图配准失败

基于深度学习的抓取

关于编译
在这里插入图片描述

问题，将ROS_ERROR(“lookupTransform world to yixiuge_ee_link faild”, ex.what()

改为ROS_ERROR(“lookupTransform world to yixiuge_ee_link failed: %s”, ex.what());

参考gpt

在这里插入图片描述

优化代码部分为（可能没什么用）

tf::TransformListener listener;
tf::StampedTransform world2tool;

ros::Duration timeout(1.0); // 设置等待超时时间

try {
    listener.waitForTransform("/world", "/yixiuge_ee_link", ros::Time(0), timeout);
    listener.lookupTransform("/world", "/yixiuge_ee_link", ros::Time(0), world2tool);

    printf("world2tool %f  %f  %f  %f  %f  %f %f\n", 
        world2tool.getOrigin().x(), world2tool.getOrigin().y(), world2tool.getOrigin().z(),
        world2tool.getRotation().getX(), world2tool.getRotation().getY(), world2tool.getRotation().getZ(), world2tool.getRotation().getW());
} catch (tf::TransformException &ex) {
    ROS_ERROR("%s", ex.what());
    ROS_ERROR("lookupTransform world to yixiuge_ee_link failed", ex.what());
}

roslaunch robot_sim grasp_world.launch
roslaunch robot_sim gpd_run.launch type:=2 topic:=/cloud_sample
rosrun robot_sim GPD_method_grasp
没有进conda环境，开了梯子，用vscode终端运行的

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参考https://blog.csdn.net/qq_38620941/article/details/125321347

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更改gpd_run.launch 中的config_file为ros_eigen_params.cfg ,不改会出现world问题

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更改里面的参数按照eigen_param.cfg ,每一个相同的参数，

更改ros_eigen_params.cfg中的weights_file路径为你的gpd中的

参考https://github.com/atenpas/gpd_ros/issues/12

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在新弹出的Normal框中按q,再新弹出的grasp candidates中按q,在selected grasps中按q，看到rosrun robot_sim GPD_method_grasp这个窗口出现receive grasp，就可以按照视频过程点击两下good grasp实现抓取！！！！！！！！

依然会出现

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