实现流程:

1、编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

2、机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性

3、在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型

其中的launch文件主要做了两项工作：

（1）启动机器人的状态发布节点，同时加载带有Gazebo属性的机器人URDF模型。

（2）启动Gazebo，并且将机器人模型加载到Gazebo仿真环境中。