1、无线图传设备介绍
2、jetson nano天空端数据采集+检测+保存
3、本地回传显示

1、无线图传设备介绍
由于本设计考虑将无人机得到检测结果实时回传给地面站显示，因此需要考虑一个远程无线通信设备进行传输。本设计采用思翼HM30图传设备。通过无线图传的wifi将天空端的桌面远程发送回地面站，地面站接收采用vnc viewer(jetson nano 开启vnc viewer功能 参考链接)
需要进行改造的地方是将网线和天空端的video传输线进行链接，改造图片接线如下：

               天空端线序和网线线序的顺序对应关系如图所示

网线实物图片

2、jetson nano天空端数据采集+检测+保存
无人机上挂载一个jetson nano用于图像采集和实时处理图像，本开发主要是用来做河流分割
将分割的结果保存在jetson nano本地，效果如下：

3、本地回传
1）jetson nano上进行网络配置：
编辑网络连接，更改ipv4地址为自动，等待一会儿即可打开终端输入ifconfig查看网络地址，以太网0接口，eth0。有时候自动连接会失败，那就改为手动，IP地址设置192.168.144.106。
2）将地面端和天空端进行对频，地面端找到bing，连续按下天空端对频键，等待一会儿，地面端和天空端都显示绿灯即为链接成功
3）地面端设置为VideoMode：Inter Wifi

4）采用wifi与电脑端链接
电脑端找到如下siyi的wifi账号，密码：12345678链接上等待一会儿出现如下效果，证明链接成功

5）电脑端采用vnc Viewer 打开 jetson nano的IP地址：192.168.144.106输入密码，即可登入jetson nano的远程界面

总结：
采用SIYI的HM30的好处是省略了本地和远程网络通信开发，弊端就是需要有大量的资金投入，而且在实验过程中也存在卡顿问题