目录
- 序言
- 解决方法
- 详细步骤
- 编写映射规则文件
- 针对 外设硬件信息 进行区分
- 针对 机器人系统接口信息 进行区分
- 生效映射规则
- 摄像头外设特殊说明
- 参考文献
序言
在机器人开发过程中，开发者会使用到多个外设，在传感器外设中，会用到激光雷达、摄像头等，为了读取到外设数据，首先需要获取到外设名称，Ubuntu系统默认根据外设接入的顺序，定义接口名称。
比如激光雷达首先接入，则激光雷达对应的端口名便为 /dev/ttyUSB0，此时后接入的下位机即底盘的名称为 /dev/ttyUSB1
外设接口名称问题主要存在以下两种现象：
- 不同外设但硬件接口相同： 以同一接口、数据传输类型的外设接入机器人系统时，如何进行区分
- 相同外设相同硬件接口： 多个同种激光雷达或者多个同种摄像头接入机器人系统时，如何进行区分
解决方法
- 主要采用 接口映射方法 ，与此同时，存在以下两种方式进行映射：
-
- 针对 外设硬件信息 进行区分
-
- 针对 机器人系统接口信息 进行区分
详细步骤
编写映射规则文件
针对 外设硬件信息 进行区分
- 该方法是对外设接口赋予别称
- 在终端中输入
sudo dmesg -w，插拔外设硬件接口，查看终端输出，例如以下激光雷达外设信息
- 从输出信息中可以获取到两条信息点： idVendor（厂商标识）， idProduct（产品标识）
- 在 /etc/udev/rule.d 目录下创建映射规则，以激光雷达为例（ my_lidar.rules ）：
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="mylidar"
名称解释：
KERNEL： 内核固件名称，一般有“ttyUSB*”，“ttyACM*”，“vieo[0, 1, 2]”
ATTRS： 外部设备唯一标识，idVendor 和 idProduct
MODE： 赋予设备的权限
SYMLINK： 赋予设备的别名，可以根据开发者喜好设置
针对 机器人系统接口信息 进行区分
-
该方法是对机器人系统中的接口赋予别称
-
同样在终端中输入
sudo dmesg -w，插拔外设硬件接口，查看终端输出，例如以下激光雷达外设信息
-
此时的 “1-1.2：1.0” 便为机器人系统中的硬件接口编号，比如开发板上有四个USB接口，这四个USB接口在Ubuntu系统中默认是存在唯一标识的，所以对这四个接口做映射。
注意：此时相应的，需要对外设做对应插入，即1号口设定为1号设备接入后，只能1号设备接入，1号设备也不可接入到其它接口，否则会有误 -
在 /etc/udev/rule.d 目录下创建映射规则，以激光雷达为例（ my_lidar.rules ）：
KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-1.2:1.0", MODE:="0777", SYMLINK+="mylidar_1"
KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-1.3:1.0", MODE:="0777", SYMLINK+="mylidar_2"
名称解释：
ATTRS： 机器人接口唯一标识
生效映射规则
- 在终端中输入以下两条命令
sudo service udev reload
sudo service udev restart
摄像头外设特殊说明
- 摄像头的软件接口名称一般是 /dev/video*，在映射规则文件中，KERNEL 属性一般写为 vieo[0, 1, 2]，中括号中的数字，主要根据实际情况中需要对哪几个外设做映射便写哪几个数字，即对vieo0、vieo1、vieo2外设做映射
参考文献
[1] 赵虚左老师的传感器课程
