引言：使用二维码引导无人机实现精准降落，首先需要实现对二维码的识别和定位，可以参考博客的二维码识别和定位内容。本小节主要是通过获取拿到的二维码位置，控制无人机全向的移动和降落，分为两种，一种是无人机移动到二维码上方直接进行降落，另一种是在降落的过程中继续调整无人机的位置，本小节主要是第一种方式，第二种方式会在后续文档中给出

一、启动二维码识别与降落程序

roslaunch ar_track_landing ar_track_landing.launch

未出现红色报错，表明程序运行正常

launch文件详解

launch文件启动了四个节点，节点作用如下

1、mavros通信节点，实现底层PX4和ROS通信
2、启动USB摄像头节点，提供图像数据
3、启动二维码识别节点，以话题方式发布识别到的二维码位置信息 
4、启动运动控制节点，该节点定位实时的二维码位置信息，进行运动控制

二、视频演示

注：此处视频是采用边降落边调整的方式，是本小节的升级版程序

视频演示: 二维码降落