一、知识点
- 编码器
两相编码器（正交编码器）：两相编码器由 A 相和 B 相组成，相位差为 90 度。当旋转方向为顺时针时，A 相先变化，然后 B 相变化；当旋转方向为逆时针时，B 相先变化，然后 A 相变化。通过检测相位差变化，可以确定旋转的方向。STM32 单片机可以使用定时器的正交编码器模式（Encoder Mode）来实现两相编码器的接口。
四相编码器：四相编码器由 A 相、B 相、C 相和 D 相组成，相位差为 90 度。通过检测相位差变化和不同相位的信号变化情况，可以确定旋转的方向。STM32 单片机可以使用定时器的四相编码器模式（X4 Encoder Mode）来实现四相编码器的接口。
- 编码器接口
编码器的两个输入引脚，就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4不能接编码器。
最终的实验现象，编码器有两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接入到STM32，定时器的编码器接口，编码器的接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，进行自增或自减。比如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲后，停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来，编码器左转，CNT就–，左转产生一个脉冲，CNT就自减一次， 比如编码器再左转产生5个脉冲，那CNT就在原来10的基础上自减5，停下来。
编码器接口，其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟，同时控制着CNT的计数时钟和计数方向，这样CNT的值就表示了编码器的位置。如果我们每隔一段时间取一次编码器的值，再把CNT清零，那么每次取出来的值就表示了编码器的速度。
编码器测速实际上就是测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，然后每隔一段时间取一次计次，这就是测频法的思路。编码器计次能根据旋转方向，不仅能自增计次还能自减计次，是一个带方向的测速。
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口。
二、框图
三、编码器计数操作
解释：当Tl1先产生脉冲，Tl2后产生脉冲。（A相先变化，B相后变化）时电机正转，计数器开始计数CNT++。当产生毛刺时，CNT不计数。Tl2先产生脉冲，Tl1后产生脉冲。（B相先变化，A相后变化）时电机反转，计数器CNT–。当产生毛刺时不计数。
