ROS 传感器—相机的使用

news2024/11/15 23:36:21

在ROS中，相机作为一种重要的传感器设备被广泛应用于机器人视觉、导航定位、目标检测与识别等多种场景。

ROS提供了一系列工具和接口来支持不同类型的相机，包括USB摄像头、GigE Vision相机、FireWire相机以及深度相机（如Kinect或Intel RealSense系列）等。

对于标准的USB相机，可以使用usb_cam或者camera_driver等ROS包来获取图像数据。

对于特定型号的相机，例如Kinect v1/v2或者RealSense系列相机，有专门的ROS驱动包如libfreenect、libfreenect2、realsense-ros等。

启动ROS节点以读取和发布相机数据流。如使用usb_cam，可以通过命令行运行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch，这会创建一个节点并发布话题（topic），通常是/image_raw用于原始图像数据。

使用流程如下:

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