关于3D相机采图部分，可以参考我们LMISDK的二次开发程序：
https://blog.csdn.net/m0_51559565/article/details/134404394

一：读取彩色3D融合图进行转化模型

*读取3通道彩色融合图
read_image (Image, 'E:/UpperComputer/3D检测/3D平面度检测/XYZ彩色融合图.tiff')
*拆分3个通道
decompose3 (Image, x, y, z)
*将3个通道图像转换为3D模型
xyz_to_object_model_3d (x,y, z, ObjectModel3D)
*显示动态3D模型
visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D , [], [], [],[], [], [], [], PoseOut)

彩色融合图效果。由于Win自带的图片查看并不能正常渲染Tiff图像。所有推荐一个免费tiff查看器：irfanview

二：读取灰度深度图转化为halcon模型

*读取单通道深度图
read_image (Image, 'E:/UpperComputer/3D检测/3D-深度图转3D模型/z.tif')
*获取图像的高宽
get_image_size (Image, Width, Height)
*生成对应图像的X与Y灰度面
gen_image_surface_first_order (X, 'real', 0,1, 0, 0, 0, Width, Height)
gen_image_surface_first_order (Y, 'real', 1, 0, 0, 0, 0, Width, Height)
*将3个通道图像转换为3D模型
xyz_to_object_model_3d (X,Y, Image, ObjectModel3D)
*显示动态3D模型
visualize_object_model_3d (WindowHandle,ObjectModel3D , [], [], [],[], [], [], [], PoseOut)

三：将模型转换为深度图，用于保存或者点云处理

object_model_3d_to_xyz (X1, Y1, Z, ObjectModel3D, 'from_xyz_map', [], [])