无人叉车驻车定位RFID传感器CNS-RFID-01|1S支持CAN总线通信方式，广泛应用于智能仓库，AGV |RGV小车，无人叉车，搬运机器人定位，驻车等领域，本篇幅主要介绍器CNS-RFID-01|1S RFID传感器的CAN总线通信连接方法。

1、CAN 总线通信连接

2 、通讯设定

使用 CAN 总线使用的是 HS 协议，需要先对 CNS-RFID-01/1S 进行设定后再使用。由于无法直接使用 CAN 总线对设备进行参数设定，需 要通过电脑端 Hinson 配置软件进行参数配置。

具体配置连接见“配置参数”如下：

3、 通讯规格

3.1 、主从站通讯时序

询问模式

主站对 1 台从站传送询问，从站执行处理，回复响应。

广播播模式

从站按照设置的时间间隔自动广播

4 、信息

上位机可以对卡进行读写卡操作， 通信协议包括两部分， 读取卡数据和写入卡数据， 下面就对两种操作协议进行详细说明；

4.1 数据协议

CAN 总线模式下一次返回数据分两帧数据返回。

读卡操作数据流程

RFID-01 传感器返回数据模式包括询问模式，读卡触发模式，定时广播模式。

询问模式：RFID 传感器接收到上位机询问数据后， 返回数据

读卡触发模式：RFID 传感器在读取到卡信息后主动发送数据

定时广播模式：RFID 传感器按照设置的时间间隔自动发送数据

读卡数据帧

询问数据可以读取卡数据和向卡内写入数据，通过向从站 RFID 传感器发送两种数据来实现读卡和写卡功能

● 数据（1-7 Byte）

读卡模式：发送数据长度 1-7Byte 任意数据；

写卡数据帧

询问数据可以读取卡数据和向卡内写入数据，通过向从站 RFID 传感器发送两种数据来实现读卡和写卡功能

● 数据（1-8 Byte）

写卡模式：发送数据长度 8Byte；

返回数据帧

RFID 传感器会自动记录保存最近一次读卡的数据， 以便上位机能够随时能够确定地标。

第一帧数据

数据标识（1Byte）

        0x01：第一帧数据标识；

写入状态（1Byte）

       0x00：写入成功；

       0x01：写入错误或者卡内部被锁定；

       0x02：未检测到可以写入的卡；

读取状态（1Byte）

        0x00：RFID 传感器非读卡状态；

        0x01：RFID 传感器正在读卡状态；

卡信号强度（1Byte）

        0x00-0x07：读取到卡信号强度，

        0x00 信号强度最弱，

        0x07 信号强度为最强；

卡数据 1（1Byte）；

       卡内第 1 字节数据；

卡数据 2（1Byte）；

       卡内第 2 字节数据；

卡数据 3（1Byte）；

      卡内第 3 字节数据；

卡数据 4（1Byte）；

        卡内第 4 字节数据；

第二帧数据

数据标识（1Byte）：

       0x02：第二帧数据标识；

写入状态（1Byte）：

        0x00：写入成功；

       0x01：写入错误或者卡内部被锁定；

       0x02：未检测到可以写入的卡；

读取状态（1Byte）：

       0x00：RFID 传感器非读卡状态；

        0x01：RFID 传感器正在读卡状态；

卡信号强度（1Byte）：

         0x00-0x07：读取到卡信号强度，

         0x00 信号强度最弱，

          0x07 信号强度为最强；

卡数据 5（1Byte）：

         卡内第 5 字节数据

卡数据 6（1Byte）：

        卡内第 6 字节数据

卡数据 7（1Byte）：

         卡内第 7 字节数据

卡数据 8（1Byte）：

          卡内第 8 字节数据

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