PWM

电机控制输出六路PWM，可分为ABC三相，每相包含上桥和下桥两路，上下桥不可同时打开。
配置的时候，六路PWM要设置为居中对齐模式，正好可以实现PMSM七段式控制法。
配置一路PWM作为基准，六路PWM都引用该基准：

同一相的两路PWM极性相异：


使用GTM中的TOM通道触发PWM，GTM模块的主时钟为100M，PWM所引用的TOM通道时钟分频系数为1，即该通道的时钟也为100M。

*GTM时钟选择：

上面五个选项分别对应下面五个分频系数：

基准PWM通道的周期设置为5000，单位是多少个Tick，因为时钟频率是100M，所以PWM的频率是100M/5000 = 20K。

ADC

电流、角度放在同一组内同时进行采样。使用同步采样，ADC0作为Master，ADC1作为Slave，一组包含4路AD。


ADC0中的每个通道都要启用同步采样：

ADC0组的触发方式采用硬件触发，使用上面配置的PWM参考通道所引用的TOM通道触发，即每个PWM周期中间位置会触发一次ADC采样。采样完成后会触发ADC中断，中断中会同步更新ADC0的buffer数据和ADC1的buffer数据。中断中调用Callback，在Callback中调用FOC算法。ADC中断设置为最高优先级。

TC234实测：
开始采样到ADC中断触发：1.8us
中断触发到Callback被触发约：6us

TC2XX系列单片机ADC软硬件触发方式同时使用时，软件触发会无效，问题解决方法如下：

1. MCAL中AdcPriorityImplementation选择ADC_PRIORITY_HW
   
   这样修改后软件触发可以正常触发，但会打断硬件触发，调试代码发现，软件触发和硬件触发使用的是同一个触发源RS0，配置如下图。程序运行时触发源会被装入G0QINR0寄存器，在只存在硬件触发方式的时候，G0QINR0会自动Refill，但如果插入了一个软件触发，Refill会被打断，从而中断硬件触发。有两种解决方法，一是在软件触发采样完成后重新开始硬件触发，但这样可能会导致某次硬件触发被漏掉。二是软硬件触发使用不同的触发源。
   
   这里采用第二种方法，将软件触发的ADC组的触发源都改成RS3：
   
   要注意的是使用RS3的话下面这个地方要改一下：
   
   然后配置RS3的中断，RS3的中断与CG0SR1共用一个中断处理函数，配置方法如下：

DMA

ADC中断处理方式配置为DMA，中断优先级就是DMA的通道，电流采样配置为最大DMA通道。
DMA最大通道最先被触发，然后以菊花链方式依次触发接下来的几个配置为菊花链的通道，直到某个通道没有被配置为菊花链，则会触发一个中断。该DMA中断配置为最高优先级。

预驱

预驱的主要功能：
死区控制、电流采样、故障检测