现代控制理论-李雅普诺夫

单输入单输出系统（BIBO）的系统函数如下：

则，该系统的能控标准型（能空性）为：

能观性：

李雅普诺夫下的稳定性：

李雅普诺夫下的渐进稳定性：

李雅普诺夫下的BIBO稳定性：

李雅普诺夫能量法的应用

能量函数，来判断系统的稳定性

李雅普诺夫方法判断线性系统的稳定性