多个任务在在同一队列中传递的同一种数据类型，而队列集能够在任务之间传递不同的数据类型。

配置流程：（更详细流程参考正点原子的教程）

1、启用队列集将configUSE_QUEUE_SETA置1）

2、创建队列集

3、创建队列或信号量

4、往队列集添加队列或信号量

5、往队列发送信息及信号量

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "sys.h"
#include "semphr.h"
#include "queue.h"
/****************************************************
STM32F103C8T6单片机freertos移植实验
作者：KJX
时间：2023-12-22
*****************************************************/
//优先级
#define START_TASK_PRIO         1
//堆栈大小
#define START_STK_SIZE        128
//任务函数
void start_task(void * pvParameters);
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;

//task1优先级
#define TASK1_TASK_PRIO      	3
//task1堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE        128
//task1函数声明
void task1_task(void * pvParameters);
//task1任务句柄
TaskHandle_t  Task1Task_Handler;

//task2优先级
#define TASK2_TASK_PRIO      	2
//task2堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE        128
//task2函数声明
void task2_task(void * pvParameters);
//task2任务句柄
TaskHandle_t  Task2Task_Handler;

//相关信号量
QueueSetHandle_t queueset_handle;
QueueHandle_t    queue_handle;
QueueHandle_t    semphr_handle;

int main(void)
{
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
		delay_init();
		uart_init(9600);
		LED_Init();
		LED0=0;	
	
		xTaskCreate((TaskFunction_t )  start_task,     //指向任务函数的指针，必须为第一个
								(char *   			) "start_task",   //任务名字
								(uint16_t 			) START_STK_SIZE, //任务堆栈大小,字为单位
								(void *         	) NULL, 		  //传递给任务函数的参数
								(UBaseType_t    	) START_TASK_PRIO,//任务优先级，数值大，则优先级大
								(TaskHandle_t * 	) &StartTask_Handler);//任务句柄（控制块）									
		vTaskStartScheduler();//开启任务调度							
}

//开始任务
//返回值为pdPASS则创建任务成功
 void start_task(void * pvParameters)
{
	    taskENTER_CRITICAL();//进入临界区，创建任务完成后，才开始执行优先级任务
        
	    //队列集相关
	    queueset_handle=xQueueCreateSet(2);//创建数列集，可存放2个队列
	    if(queueset_handle!= NULL)
		{
		    printf("队列集创建成功！！\r\n");
		}
		queue_handle = xQueueCreate(1,sizeof(uint8_t));//创建队列
		semphr_handle = xSemaphoreCreateBinary();//创建二值信号量
		
		//加入队列集
		xQueueAddToSet(queue_handle,queueset_handle);
		xQueueAddToSet(semphr_handle,queueset_handle);
		
	    //创建Task1
		xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1_task,
								(char *   			) "task1_task",
								(uint16_t 			) TASK1_STK_SIZE,
								(void *         	) NULL,
								(UBaseType_t    	) TASK1_TASK_PRIO,
								(TaskHandle_t * 	) &Task1Task_Handler);
        //创建Task2
		xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2_task,
								(char *   			) "task2_task",
								(uint16_t 			) TASK2_STK_SIZE,
								(void *         	) NULL,
								(UBaseType_t    	) TASK2_TASK_PRIO,
								(TaskHandle_t * 	) &Task2Task_Handler);
								
		vTaskDelete(StartTask_Handler);//删除开始任务，删除自身用NULL
		taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区
}


//任务一,队列发送及信号量释放
void task1_task(void * pvParameters)
{    
	uint8_t key=1;
	BaseType_t err;	
	while(1)
	{
		if(key==1)
		{	    
			err=xQueueSend(queue_handle,&key,portMAX_DELAY);
		    if(err==pdPASS)
			{
			   printf("往队列写入数据成功！！\r\n");	
			}		
		}else if(key==2)
		{
		     err=xSemaphoreGive(semphr_handle);
			 if(err==pdPASS)
			 {
			    printf("释放信号量成功！！\r\n");	
			 }
		}
		vTaskDelay(10);
	}
}

//任务二，获取队列信息
void task2_task(void * pvParameters)
{   
	QueueSetMemberHandle_t  member_handle;
	uint8_t key;
	while(1)
	{
	    member_handle = xQueueSelectFromSet(queueset_handle,portMAX_DELAY);
		if(member_handle == queue_handle)
		{
		    xQueueReceive(member_handle,&key,portMAX_DELAY);
		    printf("获取的队列数据为:%d\r\n",key);
		}else if(member_handle==semphr_handle )
		{
		    xSemaphoreTake(member_handle,portMAX_DELAY);
			printf("获取信号量成功！！\r\n");
		}
		
	}
}