一. 简介
前面几篇文章编写了 字符设备驱动模块加载与卸载框架代码，设置了开发板启动方式。文章地址如下：
字符设备驱动框架的编写-CSDN博客
字符设备驱动模块的编译-CSDN博客
字符设备驱动的加载与卸载前工作-CSDN博客
本文学习如何加载与卸载驱动模块。
二. 字符设备驱动的加载与卸载
上一篇文章做了字符驱动模块加载前的工作。具体工作为：
开发板设置为 从 SD卡启动，即 SD卡内烧写了uboot，开发板 从 SD卡中启动 uboot。
通过 tftp服务从 ubuntu系统下加载 内核镜像 zImage与 .dtb设备树文件，通过 nfs服务从 ubuntu系统下加载 根文件系统 rootfs。
1. 加载字符设备驱动模块
前面一篇文章编写了初步的字符设备驱动框架，最后，编译出了 .ko 文件，这里将编译出来的驱动文件即 .ko文件放到根文件系统 rootfs 中。
(1) 加载模块命令
加载模块命令有两种：insmod 命令和 modprobe 命令
insmod 命令
modprobe 命令
(2) 加载模块
① 创建 /lib/modules/4.1.15目录
开发板上电启动后，进入根文件系统下。首先，在开发板的根文件系统下创建 /lib/modules 目录：
/ # ls
bin hello.c proc sys
dev lib root tmp
etc linuxrc rootfs.tar.bz2 usr
hello mnt sbin 中文测试
/ # cd lib/
/lib # mkdir modules
/ #
进入 /lib/modules 目录下，再运行 modprobe命令：
以上提示可以看出，还需要再 /lib/modules目录下，创建目录 /4.1.15目录：
/lib/modules # mkdir 4.1.15进入 /lib/modules 目录下，再运行 modprobe命令：
可以看出，这时运行 modprobe命令，已经没有任何提示了。
② 加载 字符驱动模块即 .ko文件
将前面一篇文章编译的 字符驱动模块（即 .ko文件） 存放到 开发板根文件系统下 /lib/modules/4.1.15目录下。进入 ubuntu系统下，进入 1_chrdevbase工程目录下：
wangtian@wangtian-virtual-machine:~/zhengdian_Linux/Linux_Drivers/1_chrdevbase$ sudo cp chrdevbase.ko /home/wangtian/linux/nfs_File/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f
[sudo] wangtian 的密码：
wangtian@wangtian-virtual-machine:~/zhengdian_Linux/Linux_Drivers/1_chrdevbase$在开发板根文件系统 /lib/modules/4.1.15目录下可以查看到 .ko文件。加载 chrdevbase.ko 驱动文件：
以上提示无法打开“modules.dep”这个文件。我们不用手动创建 modules.dep 这个文件，直接输入 depmod 命令即可自动生成 modules.dep，有些根文件系统可能没有 depmod 这个命令，如果没有这个命令就只能重新配置 busybox，使能此命令，然后重新编译 busybox。
输入“depmod” 命令来解决：
运行 modprobe命令加载 驱动模块：
/lib/modules/4.1.15 # modprobe chrdevbase.ko
chrdevbase: module license 'unspecified' taints kernel.
Disabling lock debugging due to kernel taint
可以看出，加载驱动模块时，提示模块 Licence 会影响到 内核。Linux驱动源码一般需要加入 Licence信息的，而 1_chrdevbase驱动源码中没有加入 Licence信息。
2. lsmod 命令查看 已加载的模块驱动
“lsmod” 命令即可查看当前系统中存在的模块。查看所加载的驱动模块：
/lib/modules/4.1.15 # lsmod
Module Size Used by Tainted: P
chrdevbase 586 0
/lib/modules/4.1.15 # 3. 卸载字符设备驱动模块
/lib/modules/4.1.15 # rmmod chrdevbase.ko
查看 .ko 模块驱动是否还存在：
/lib/modules/4.1.15 # lsmod
Module Size Used by Tainted: P
/lib/modules/4.1.15 #
可以看出，驱动模块已经不存在，说明驱动模块已经成功卸载了。
