出现这个问题，我这里遇到的是：指定的urdf文件路径无效，而产生这个的根本原因是没有在CMakelists.txt中添加如下代码：

install(
  DIRECTORY  urdf
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)把urdf文件夹添加到指定的share/${PROJECT_NAME}目录

提示：尽量使用xacro文件方式，因为稳定，使用urdf文件会出现不知道什么原因的故障。

建议使用solid works生成urdf文件，然后把urdf文件转换为xacro文件，然后再使用，这样不易出错。具体原因不知道

 其实把urdf文件修改为xacro文件最简单的办法之需要花费10秒，哈哈哈简直不要太容易。

第一步：把urdf后缀名改为xacro,第二：在urdf文件里面的<robot>标签内添加：

xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"就可以了例如

就是这么简单哈哈哈。这里需要说明的是。本来xacro是用来提高建立机器人模型的效率的，但是这是因为没有考虑solid works，现在因为solid works建立urdf文件更加方便效率更高，所以xacro文件暂时就不用了。当然了肯定是要用盗版的才更方便