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本文参考：
B站：DR_CAN
Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-1开环系统与闭环系统Open/Closed Loop System
- EG1: 烧水与控温水壶
- EG2: 蓄水与最终水位
- 闭环控制系统
EG1: 烧水与控温水壶
EG2: 蓄水与最终水位
h
˙
=
q
i
n
A
−
g
h
A
R
\dot{h}=\frac{q_{in}}{A}-\frac{gh}{AR}
h˙=Aqin−ARgh
设
A
=
1
A=1
A=1. 目标：
h
=
x
→
x
d
h=x\rightarrow x_d
h=x→xd —— 保持液面高度
x
d
=
C
R
g
,
C
=
x
d
g
R
=
u
,
G
(
s
)
=
1
S
+
g
R
x_d=\frac{CR}{g},C=\frac{x_dg}{R}=u,G\left( s \right) =\frac{1}{S+\frac{g}{R}}
xd=gCR,C=Rxdg=u,G(s)=S+Rg1
闭环控制系统
X
=
D
G
1
+
H
D
G
V
X=\frac{DG}{1+HDG}V
X=1+HDGDGV
