工作空间的结构

准备工作

创建工作空间（ros_zy）

mkdir ros_zy

进入工作空间

cd ros_zy

创建src文件夹（放源程序）

mkdir src

编译工作空间

catkin_make

打开vscode（从终端打开此工程）

code .

进入工作空间的src文件夹

cd src

创建功能包my_car，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs，urdf，xacro

catkin_create_pkg my_car roscpp rospy std_msgs urdf xacro

进入demo1

cd ma_car

创建scripts（存放python脚本文件夹）

mkdir scripts

存储 urdf 文件的目录

mkdir urdf

配置文件

mkdir config

存储 launch 启动文件

mkdir launch

储存world模型

mkdir world

构建机器人模型并用xacro优化

构建场景

sudo gazebo

将场景保存到world文件夹下（以.world结尾）

构建launch文件

创建功能包my_slam，并加载依赖项roscpp，rospy，std_msgs，urdf，xacro

catkin_create_pkg my_slam roscpp rospy std_msgs urdf xacro

存储 launch 启动文件

mkdir launch

存储params配置文件

mkdir params

存储map文件

mkdir map

构建配置文件

构建启动文件

启动slam建图

进入工作空间(ros_zy)

cd ros_zy

先启动刷新并gazebo

source ./devel/setup.bash 

roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch 

启动slam建图

roslaunch my_slam slam_gmaping.launch 

启动rviz并进行配置

rviz

启动键盘控制节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

控制建图，结果如下

保存结果

roslaunch my_slam map_save.launch 

启动导航

先启动刷新并gazebo

source ./devel/setup.bash 

roslaunch my_car robot_car_gazebo.launch 

启动导航

roslaunch my_slam robot_car_navigater.launch 

Slam建图的图片

构建好的场景图片