SLAM算法与工程实践系列文章

下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接，本人发表这个系列的文章链接均收录于此

SLAM算法与工程实践系列文章链接

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下面是专栏地址：

SLAM算法与工程实践系列专栏

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文章目录

• SLAM算法与工程实践系列文章
• • SLAM算法与工程实践系列文章链接
  • SLAM算法与工程实践系列专栏
• 前言
• SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（3）：Pangolin库
• Pangolin
• • 安装
  • • 错误
    • • 找不到 OpenGL
      • libpango_windowing.so

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前言

这个系列的文章是分享SLAM相关技术算法的学习和工程实践

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SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（3）：Pangolin库

Pangolin

安装

(建议源码安装)

强烈推荐

Pangolin 0.6(稳定版) 提取码：45bo

We use Pangolin for visualization and user interface。

下载和安装说明可在以下位置找到：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

按官网最新的说明

# Clone Pangolin along with it's submodules
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

# See what package manager and packages are recommended
# 根据脚本一键安装推荐的包
./scripts/install_prerequisites.sh --dry-run recommended

# Override the package manager choice and install all packages
./scripts/install_prerequisites.sh -m brew all

然后是配置和编译

# Configure and build
# 注意下面的两个命令都要执行，且是顺序执行
cmake -B build
cmake --build build

# with Ninja for faster builds (sudo apt install ninja-build)
cmake -B build -GNinja
cmake --build build

# GIVEME THE PYTHON STUFF!!!! (Check the output to verify selected python version)
cmake --build build -t pypangolin_pip_install

# Run me some tests! (Requires Catch2 which must be manually installed on Ubuntu.)
ctest

脚本一键安装依赖

install_prerequistites.sh文件的最后一行是安装库的命令

编译

Pangolin编译完成后，看一下有没有安装，如果没有安装就进入build文件夹进行安装

cd build
sudo make install

安装完成后更新一下共享库的缓存

sudo ldconfig

验证

cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
./HelloPangolin

若安装成功，则会弹出以下窗口：

以下为老安装方法

1)安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

2)安装 Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
make -j
sudo make install

这里的老版本教程可供参考，两种编译方法结果一样

错误

找不到 OpenGL

在编译Pangolin时，报错找不到 OPENGL

CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:146 (message):
  Could NOT find OpenGL (missing: OPENGL_opengl_LIBRARY OPENGL_glx_LIBRARY
  OPENGL_INCLUDE_DIR)
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:393 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindOpenGL.cmake:397 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)
  components/pango_opengl/CMakeLists.txt:45 (find_package)
  CMakeLists.txt:114 (include)

原因是没有OpenGL，安装ros后就可以正常编译了

libpango_windowing.so

编译完成后，在测试Pangolin的例子时报错，找不到libpango_windowing.so

./HelloPangolin: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法：

参考：error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such

输入命令

sudo ldconfig

然后就可以正常运行