问题描述

当参考信号速度存在跳跃变化时，阻抗调节系统容易发生不稳定。这是因为阻抗调节系统需要根据参考信号的速度来调整其输出阻抗，以匹配负载阻抗，从而保持系统的稳定性。

当参考信号速度突然变化时，阻抗调节系统可能无法及时调整其输出阻抗，导致负载阻抗与输出阻抗不匹配，从而使系统失去稳定性。这种不稳定性可能会导致系统振荡、失真或产生其他不良影响。

为了解决这个问题，可以采取一些措施来改进阻抗调节系统的性能。例如，可以增加系统的阻尼比，以减小系统的振荡幅度和响应时间。另外，可以使用更先进的控制算法，如自适应控制或神经网络控制，来提高系统的稳定性和适应性。

Kd = 10; Bd = 50 ; Md = 2;

Kp=600，Ki=0.01.（还可能是PI参数整定的问题）

估计环境刚度：10000Nm/rad

低阻抗下的参数整定

1e4/(0.1*s^2+1*s+1)

自由空间：

接触：

低阻抗下跟踪精度较差！！！

1e4/(0.1*s^2+0.5*s+1)

1e4/(0.1*s^2+0.2*s+1)

9e3/(0.1*s^2+0.3*s+1)