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前言
1.陀螺仪模型
2.滑模跟踪控制
3.PID控制
4.总结
前言
不为别的，这篇小文章只为内涵某人，问候一下他：不是有手就行，哈哈~
1.陀螺仪模型
2.滑模跟踪控制
对于2自由度陀螺仪有两个方向x、y跟踪，所以需要分别为两个方向单独设计滑模面，这里仍以简单的线性滑模面设计分析，有兴趣的读者可以查阅我的往期滑模文章专栏
激励选取简单的白噪声：
跟踪轨迹选取简单的正弦曲线：
x方向位移跟踪效果：
x方向速度跟踪效果：
x方向跟踪误差：
由于x和y方向选取的跟踪轨迹、扰动相同，所以y方向跟踪效果和x方向一样，这里不再累赘展示。
控制输入曲线：
3.PID控制
为了比对两者效果，同样扰动和跟踪曲线均选取与滑模控制相同，PID控制仿真结果如下：
这里为了对比有、无控制、PID和滑模控制的效果，进行汇总x方向位移跟踪曲线，如下所示：
4.总结
①可以看到PID控制和滑模控制均能跟踪目标轨迹，证实了PID参数调节和滑模控制设计的合理性；
②从PID和滑模控制跟踪效果上来看，滑模控制跟踪的误差更小，说明这里设计的滑模控制跟踪效果优于常规的PID控制。
