CAN总线基础基础知识的文章：CAN总线学习（CAN总线基础知识）（笔记一）-CSDN博客

        在前面CAN总线基础知识和报文中介绍的是报文内容是比较全面的，STM32在CAN协议的基础上做了一些简单的简化，例如下图中减去了SRR标志位等，以及将位时间中的“传播段”和“相位缓冲段1”合并在了一起等等，下面将进行介绍。

一、stm32的CAN协议使用

        本次以stm32f407zet6芯片为例，使用的ISO11898标准的CAN协议，使用的是500Kbps 的通信速率。

        stm32f407zet6的CAN的外设在网络的5层模型中，处于物理层和数据链路层。物理层主要是CAN接口的差分数据发送器和接收器等，数据链路层主要是对CAN报文的过滤，以及数据的CAN数据的打包等，与电脑的网卡有相似之处。

stm32的CAN数据帧的

        （1）起始帧：stm32的CAN的标准帧和扩展帧都是由 1 个位的显性电平表示帧起始。   

        （2）仲裁段，表示数据优先级的段，标准帧和扩展帧格式在本段有所区别

二、stm32的CAN寄存器的功能划分及介绍

三、stm32的CAN寄存器的配置使用

四、stm32的CAN报文逻辑分析仪抓取分析