！Warning

该功能尚未在各种情况下进行过测试，应谨慎使用。

1 安装SF40c

SF40c 应安装在飞行器顶部或底部，以便旋转部分水平扫描，其视线不受飞行器任何部分（包括 GPS 杆、飞行器支腿等）的阻碍。金色和黑色的圆形灯具徽标应朝向前方。

2 连接自动驾驶仪

上图显示了如何将 SF40c 连接到自动驾驶仪的串行输入端。上图显示的是 Serial4 端口，但任何可用的串行端口都可以使用。

3 通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• SERIAL4_PROTOCOL = "11"（"Lidar360"），如果使用 Serial4；
• SERIAL4_BAUD = "921"，如果使用 Serial4；
• PRX1_TYPE = "7" (LightwareSF40c) 或"1" (LightwareSF40C-legacy) （如果使用的是旧版本的传感器；
• PRX1_ORIENT = "0"，如果安装在飞行器顶部；PRX1_ORIENT = "1"，如果倒置安装在飞行器底部；
• PRX1_YAW_CORR 允许调整 SF40c 的前进方向。确定该角度的一种方法是使用Mission Planner 的设置 >> 高级、近距离查看器，然后绕飞行器走一圈，确保扇区距离适当缩短；
• PRX1_IGN_ANG1 和 PRX1_IGN_WID1 参数允许定义飞行器周围应忽略的区域。例如，要避开飞行器后方 20 度的区域，可将 PRX1_IGN_ANG1 设置为 180，将 PRX1_IGN_WID1 设置为 20。

有关在 Copter 上使用该传感器避开物体的更多详情，请点击此处(here)。