1、canopen协议概述 1.1对象字典 CANopen 协议采用了带有 16 位索引和 8 位子索引的对象字典,对象字典的结构如表 1.2 常用的通信对象 1) 网络管理对象 (NMT) 2) 服务数据对象 (SDO) 3) 过程数据对象 (PDO) 4) 同步对象 (SYNC) 5) 紧急报文 (EMCY) 1.3 通信对象标识符