自动驾驶HWP功能规范

news2024/11/25 12:14:27

HWP功能规范

Highway Pilot Functional Specification

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目录

1       概述... 5

1.1       目的... 5

1.2       范围... 5

1.3       术语及缩写... 5

1.4       设计与实验标准... 5

1.4.1       设计标准... 5

2       功能规范... 6

2.1       功能描述... 6

2.1.1       功能用途... 6

2.1.2       基本参数... 6

2.1.3       运行设计区域ODD.. 6

2.2       感知需求及方案... 6

2.2.1       感知需求... 6

2.2.2       传感器方案... 6

2.3       整车及执行器方案... 6

2.3.1       整车需求... 6

2.3.2       纵向控制执行器需求... 6

2.3.3       横向控制执行器需求... 6

2.4       接口描述... 7

2.4.1       输入信号... 7

2.4.2       输出信号... 7

2.5       人机交互方案描述... 7

2.5.1       按键方案描述... 7

2.5.2       仪表显示方案描述... 7

3       使用场景描述... 8

3.1       功能典型场景——基本场景... 8

3.2       功能典型场景——特殊场景... 8

3.3       功能不适用场景... 8

3.4       补充说明... 8

4       功能状态机及基本操作... 9

4.1       HWP功能状态机图... 9

4.2       HWP功能工作条件... 9

4.3       HWP功能工作状态... 9

4.4       HWP功能状态跳转及基本操作... 9

5       功能点描述... 10

5.1       巡航控制... 10

5.2       跟车控制... 10

5.3       Stop & Go. 10

5.4       多目标机制... 10

5.5       驾驶员超控... 10

5.6       弯道控制... 10

5.7       目标车异常消失处理机制... 10

6       互斥功能描述... 11

  1. 概述
    1. 目的

  本文档的目的是描述高速公路巡航控制(Highway Pilot,HWP)功能的技术规范和设计说明

    1. 范围

  本文档适用于L4-Highway项目中HWP功能的整个生命周期

    1. 术语及缩写

序号

术语或缩写

描述

1.

HWP

Highway Pilot

    1. 设计与实验标准
      1. 设计标准
        1. 设计标准-非法规类

TBD

序号

类别

名称

发布日期

1

ISO

ISO 15622-2010:Intelligent transport systems — Cruise Control systems —Performance requirements and test procedures

2010-04-15

2

ISO

ISO 22179-2009:Intelligent transport systems — Full speed range adaptive cruise control (FSRA) systems — Performance requirements and test procedures

2009-09-01

3

GB

GB20608:智能运输系统---自适应巡航控制系统性能要求与监测方法

2006-11-07

4

ISO

ISO 11270-2014:Intelligent transport systems — Lane

keeping assistance systems (LKAS) —Performance requirements and test procedures

2014-05-15

5

GB

GB/T 40429-2021 汽车驾驶自动化分级

2021-08-20

6

GB

GB5768:道路交通标志和标线——道路交通标线

2009-05-25

7

JTG

JTG D20-2017 公路路线设计规范

2018-01-01

8

ENCAP

Euro NCAP Test Protocol –Lane Support Systems v2.0.1

2017-11

        1. 设计标准-法规类
      1. 设计标准执行优先顺序

如无特殊说明,全球范围内通行的零件和车辆的标准和法规均适用于本功能 的设计限制,即使没有在本文件中明确指出,各国政府发布的要求均应在设计中 得到满足。对于某些特殊的国家要求,可以根据具体的采购订单或工程图纸得到 部分豁免。

TBD

  1. 功能设计目标及需求
    1. 功能设计目标

    1. 功能需求
  1. 功能安全符合ISO 26262-2019:《Road Vehicles-Functional Safety》
  2. 预期功能安全符合 ISO21448-2019:《Road Vehicles-Safety of the intended functionality(SOTIF)》
  3. 传感器、控制器、执行器冗余设计,避免单点失效造成系统无法进入最小风险状态
  4. 路试里程大于xx KM
  5. 仿真覆盖XX法规,总测试case超过 xx 条
  6. 满足CNCAP、IVISTA、ENCAP等评测5星要求
  7. 系统能够应对近距离加塞,道路施工,导线变化等典型易失效场景
  8. 系统开启前,驾驶员应完成ODD考试
  9. 系统能够显示360度的环境信息
  10. 系统应具备安全停车功能
  11. 需要配置雨雪天气自动限速、自动增加车间时距的功能
  12. 系统感知准确,避免非预期的加减速,转向动作。在可接受时间内及时打断非预期动作。
  13. 加减速平顺,满足15622等法规需求
  14. 系统需要综合前车运动参数,车流信息,及时跟随前车启动,且避免反复急加减速。
  15. 车道居中偏差要求,±0.1m
  16. 系统需要能够主动避让侧向危险目标
  17. 车辆过弯时,向心加速度a≤1.8m/s2
  18. 系统需要匹配节油算法
  19. 系统需要合理分配制动行驶(发动机、排气、缓速器、轮边制动),减低制动系统损耗。
  20. 超出ODD场景,秒级接管
  21. 远程监控,远程控制功能
  22. 增强车车交互,让周边车辆更清晰的感知本车意图。
  23. 安全停车场景细化,考虑Blind safe stop

  1. 功能规范
    1. 功能描述

高速公路代驾(Highway Pilot,HWP)功能,通过车载传感器探测车辆周边环境,同时融合高精地图信息,在高速公路上完成单车道自动驾驶工作。在纵向上自动控制车辆加速与减速,在横向上自动将车辆保持在其行驶路径上。

      1. 主要功能点
  • 自动限速巡航:系统可根据地图限速、道路限速标识信息,自动设定巡航车速。
  • 自动跟车(包含Stop & Go):当车辆行驶路径上有低于巡航车速的前车时,自车可自动保持安全车距跟随前车行驶,支持自动跟停、跟走。
  • 车道居中:系统可根据车道线图像,路缘,高精地图信息,自动保持本车道居中行驶。
  • 智慧躲闪:系统识别到相邻车道有大型车辆(货车、卡车、客车等)且本车速度高于邻道车辆时,将控制本车略微远离大车行驶。超越大车后,本车将恢复至当前车道中央区域行驶。
  • 智慧过弯:车辆可以根据弯道曲率自动调整过弯车速,从而实现安全,高效的过弯。
  • 安全停车:当系统功能故障或检测到行驶在非设计运行区域时,系统会根据实际紧急程度,自动进行本车道停车或靠边停车操作,确保系统进入最小风险状态。

      1. 基本参数

项目

设定值

备注

工作车速范围

0-110km/h

可根据具体车型调整

最大起效车速

100km/h

最大失效车速

110km/h

最大设定巡航车速

100km/h

最小转弯半径

100m

匝道

跟车时距

1.5-5s

      1. 运行设计区域ODD

详见《L4级干线物流ODD规范》

    1. 感知需求及方案
      1. 感知需求

详见《L4级干线物流感知需求》

      1. 传感器方案

详见《L4级干线物流传感器方案》

    1. 整车及执行器方案
      1. 整车需求

完整功能规范私信。

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