系统环境：Ubuntu18.04.6 LTS

1.A-Loam的安装前要求：

1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客

Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。1.1.设置sources.list。https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477

1.2 PCL安装：

Ubuntu18.04安装PCL保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客Ubuntu18.04安装PCL保姆级教程https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/132128455?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22132128455%22%2C%22source%22%3A%22qq_23473839%22%7Dhttps://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/132128455?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22132128455%22%2C%22source%22%3A%22qq_23473839%22%7D1.3 Ceres Solver安装：

建议用ceres-solver-1.14.0版本，尝试ceres-solver-2.2.0、ceres-solver-2.1.0编译A-Loam报错，尝试修改CMakeLists.txt依旧报错，果断降级不要再试了！

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz #下载1.14.0


# 安装依赖
# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev


# 正式安装
tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake .. # 如果提示cmake版本不够，看1.4装一下新版cmake就行
make -j4
make test
# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
sudo make install # 这里一定要加sudo否则报错


# 测试一下
bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt

若结果出现上图则证明ceres安装成功。

卸载ceres命令：

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

 1.4 cmake升级：（上面没报错可不升级）

Ubuntu18.04安装Cmake教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读267次。注：文件路径是可以指定的，一般选择在/opt或/usr路径下，这里选择/opt。如果已经安装了ROS等其他库，卸载会出现很多问题！_ubuntu18.04安装cmakehttps://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/132132907

2.安装：

2.1.建立catkin工作空间（我取名为A-LOAM）

2.2.建立src文件夹

2.3.编译

cd ~/A-LOAM/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make

3.编译出现的问题：

3.1.ceres版本问题：

/usr/local/include/ceres/internal/integer_sequence_algorithm.h:67:21: error:​

原因：ceres版本太高

解决办法：使用ceres1.14.0编译A-Loam即可

4.运行Loam：

Shell1：

source devel/setup.bash

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

Shell2：（跑Loam的数据集）

rosbag play ~/Dataset/A-LOAM/nsh_indoor_outdoor.bag

Shell3：保存地图

用bag_to_pcd方法保存点云图
rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /laser_cloud_surround pcd


用pointcloud_to_pcd方法保存点云图
mkdir pcd
cd pcd
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_surround

运行结束，可以看到生成了一个pcd文件夹，将里面的文件按照修改时间排序，最新的就是最后的点云地图pcd文件。

结果：

​

看到别的博客上，这个工具可以将点云地图转换成二维栅格地图（暂时还没试，感兴趣的同学可以试试）：

git clone -b develop https://github.com/Hinson-A/pcd2pgm_package