分层法：
two layer approach

1. 自适应控制，跟随轨迹。
2. 运动规划：扩展自由空间（基于速度约束缩小自由空间）为控制部分留余量，确保安全。

控制设计：
考虑平移和旋转，速度环控制，目标速度加位置偏差补偿。

看不懂了。。。