1.1 毫米波雷达定义及产品演进

1.1.1 毫米波雷达定义

毫米波雷达(mmWave Radar)是指工作在毫米波波段的雷达，其频域介于 30～300GHz，波长1~10mm。毫米波雷达稳定性高，抗干扰能力强，可穿透雾、烟、灰尘环境，可全天候全天时工作；频段宽，容易实现窄波束，可实现远距离探测（200米以上）；对速度感知灵敏，测 速准确度高。

在车辆环境感知领域，毫米波雷达是除车载摄像头外的另一主流方案。毫米波雷达通过 发射电磁波，对行人、其他交通参与者以及车辆周围的物体进行有无检测，实时提供自车与 目标物体的距离、相对速度、方位角等信息，生成障碍物预警或规避信息并传输到控制电路， 由控制电路控制车辆变速器、制动器等发出应对动作。

图表1 各环境感知传感器的优劣势对比

车载毫米波雷达常用的工作频段：24GHz、77GHz，60GHz。过去，24GHz 频段主要用于短 距离应用，77GHz频段的毫米波雷达适用于更远距离和更复杂的应用。目前大多数新开发的车 载毫米波雷达大都在 77GHz 频段，根据探测范围又可分为：短程雷达 SRR（60 米以下）、中 程雷达 MRR（100 米左右）、远程雷达 LRR（200m 以上），主要用于实现自适应巡航(ACC)、自动紧急制动(AEB)、前向碰撞预警(FCW)、盲区监测(BSD)、变道辅助(LCA)、后方交通穿行提示（RCTA)、后向碰撞预警(RCW)、车门开启预警(DOW)等功能。60GHz频段多用于车内雷达， 主要应用包括儿童遗忘提醒、驾驶员呼吸心跳检测、车内手势识别等。

1.1.2 车载毫米波雷达产品演进

毫米波雷达技术最早用于军事领域，随着雷达技术的发展与进步，毫米波雷达传感器逐 渐进入民用领域。汽车毫米波雷达传感器的研究始于 20 世纪 60 年代，德国、日本、美国的 公司相继投入资源研究汽车雷达防撞系统。1999 年，梅赛德斯-奔驰率先在 S 级轿车上引入基 于77GHz毫米波雷达的ACC系统，开创了车载毫米波雷达在乘用车上应用的先河。与此同时， 基于雷达的 ACC 被用在中高端车型上，提供预碰撞感应和汽车防撞功能。随着毫米波雷达的 性能提升、成本进一步下降，汽车毫米波雷达大规模量产装车。

智能驾驶等级的提升，推动系统更复杂、功能更强大的毫米波雷达研发。2015 年前后， 大陆、博世推出第四代雷达，在上一代毫米波雷达只能输出距离、速度、方位角信息基础上， 增加俯仰角度测量，但俯仰角分辨率较低。2021 年左右，大陆、博世、采埃孚等厂商推出 4D 成像雷达，其中，4D 成像雷达中的“4D”表示目标的距离、速度、水平角度、俯仰角度， “成像”则代表点云密度提升，各维度（速度、距离、角度）分辨率的提升，可以有效解析 目标的轮廓、类别、姿态、行为。4D 成像雷达弥补了传统毫米波雷达的弱点，推动毫米波雷 达从目标探测升级对周边环境的识别感知，带动毫米波雷达进入高分辨率时代。

1.2 车载毫米波雷达行业发展背景

（1）汽车智能驾驶渗透率逐年提升，潜在市场空间大

智能驾驶行业正处于 L2 级自动化迈向 L3 级自动化的过程中。2022 年，国内乘用车新车 L2 及以上级别辅助驾驶渗透率 29.31%，较去年同期增加 11.54 个百分点。接近 L3 级自动化 的 NOA 开始出现，渗透率 1.10%。2023 年 6 月，工信部表示支持 L3 级及更高级别的自动驾驶 功能商业化应用。预计在智能驾驶相关上路法规的支持下，L3 级别有条件自动驾驶乘用车将逐步落地。

（2）智能驾驶程度提升，带动毫米波雷达需求提升

随着智能驾驶程度的提高，汽车传感器行业将迎来更大的发展空间。在汽车领域，毫米 波雷达技术经过多轮迭代，得到了长足的发展，逐步走向成熟。毫米波雷达能够实时感知周 围环境，并实现障碍物检测，为智能驾驶车辆提供必要的感知和决策依据，提高驾驶的安全 性和舒适性，是智能驾驶不可或缺的传感器。未来车载毫米波雷达市场空间将得到进一步释放。

（3）多传感器融合感知方案成为主流

智能驾驶级别的提高，对感知层传感器的性能和数量提出更高的要求。为了增强感知能 力，提升系统准确性和鲁棒性，互补不同传感器的优劣势，多传感器融合感知方案成为行业 共识。ADAS 感知配置以摄像头为主，毫米波雷达作为冗余，带激光雷达的方案逐渐增多。融 合方式上从目前的后融合向更具优势的前融合演进。

（4）毫米波雷达自主供应商迎来国产化替代市场机遇期

在国内汽车智能化升级需求强劲、政策支持关键技术自主可控的背景下，国内毫米波雷 达厂商迎来国产化替代市场机遇期。当前，一批国内毫米波雷达供应商凭借高性价比、合作 开放性、个性化服务等优势，打破了国外汽车零部件巨头的垄断，切入国内自主品牌供应链， 在小范围内实现国产替代。未来，随着国内毫米波雷达产业进一步发展与成熟，国产化替代 程度将逐步深化。

1.3 车载毫米波雷达行业相关政策与标准

1.3.1 车载毫米波雷达行业相关政策

在毫米波雷达频段使用上，我国对于汽车雷达的频率划分已明确为 76-81GHz，与其他主 流国家一致。我国《汽车雷达无线电管理暂行规定》规划 76-79GHz 频段用于汽车雷达，2022 年 3 月 1 日起不能再生产和进口使用 24.25-26.65GHz 频段的汽车雷达。2023 年 6 月发布的 《中华人民共和国无线电频率划分规定》规定：79-81GHz 频段无线电定位业务将优先用于汽 车雷达等应用，相关兼容共存条件及协调程序确定前，不投入实际部署使用。

在商用车领域，中国商用车场景的独特需求催生了毫米波雷达市场的快速发展。商用车 交通事故频发，造成大量人员伤亡、财产损失等负面影响。为了提高行车安全性能，减少交 通事故的发生，我国制定《营运客车安全技术条件》(JT/T1094-2016)、《机动车运行安全技术条件》(GB 7258-2017)、《营运货车安全技术条件》(JT/T 1178)等标准，规定部分商用车 强制安装 FCW、LDW、AEB、LKA 等主动安全功能。而要实现以上功能，需要借助车载毫米波雷 达等环境感知传感器的力量。在强制标准的驱动下，满足特定条件的商用车陆续装备 FCWS、 AEBS 等主动安全系统，促进了毫米波雷达在商用车上搭载应用。

在乘用车领域，新车评价规程持续引入主动安全功能，提升道路交通安全性。美国、欧 盟、日本、中国等主要国家在 NHTSA 或新车评价规程(NCAP)等测试评价体系中对汽车主动安 全功能提出了更高的要求。例如，NHTSA于2023年6月宣布一项拟议规则制定通知（NPRM）， 要求在乘用车和轻型卡车上安装针对车辆和行人的 AEB 系统。我国实施的《C-NCAP 管理规则 (2021 年版)》对主动安全要求进一步提高，AEB 车对行人测试项目增加了纵向行人和夜间行 人测试场景，另外，增加了 AEB 对二轮车的测试场景。还对 LKA、LDW、BSD、SAS 性能测试报 告审核，主动安全权重也进一步提升。联合国欧洲经济委员会 2019 年披露决议，从 2022 年 7 月开始，AEB 系统将成为欧盟所有新推出的乘用车和轻型商用车的强制性配置；2024 年 7 月 起，对所有在售的新车执行强制性配置要求。

舱内应用上，为避免儿童单独留车内而导致悲剧事件的发生，欧盟 E-NCAP 2025 Roadmap 规划了车内儿童存在检测的需求，促使 OEM 在未来产品设计上提供此功能。东南亚、澳洲也 陆续将儿童遗忘提醒功能纳入新车评价规程。60GHz生命检测雷达可感知轻微呼吸与心跳，探 测儿童和宠物，可保护隐私，成为了该领域的领先技术。

1.3.2 车载毫米波雷达行业相关标准

在国际标准上，由我国牵头/联合牵头的 ISO 国际标准项目 ISO/PWI 13389《道路车辆 毫 米波雷达探测性能试验方法》、ISO/PWI 13377《道路车辆 毫米波雷达干扰协同指南》已通 过 PWI(预研)投票，正式立项。其中，ISO/PWI 13389 《道路车辆 毫米波雷达探测性能试验 方法》由楚航科技专家代表担任组长，来自中国、德国、日本、瑞典、芬兰、法国、韩国等 30 多名专家共同参与，内容主要包含车载毫米波雷达的性能要求及试验方法，包括射频一致 性、单目标和多目标识别要求以及车规环境评价等要求。该标准的推出将为全球各国提供标 准化的车载毫米波雷达性能规范，为上下游企业提供毫米波雷达产品评估的统一标准。

在汽车行业标准上，适用于工作在 76GHz-79GHz 频率的车外目标探测毫米波雷达的 QC/T 《车载毫米波雷达性能要求及试验方法》已完成征求意见。