文章目录
前言
1 连接到Pixhawk
2 通过Mission Planner进行设置
3 测试传感器
4 参数说明
前言
XL-Maxbotix-EZ 系列模拟声纳（XL-MaxSonar-EZ0、EZ4 和 EZL0）是相对便宜的短距离（7m 至 10m）测距仪，主要设计用于室内，但也成功用于室外的 Copter 和 Rover。它们是 I2C 声纳(I2C sonar)的前身。
EZ4（推荐）的光束最窄，抗噪能力最强，而 EZ0 的光束最宽，灵敏度更高。长距离 EZL0 的灵敏度与 EZ0 相同，但距离为 10m（而不是 7m）。
1 连接到Pixhawk
声纳应连接到 Pixhawk 的 ADC 3.3V 端口，如下图所示。Pixhawk 将提供声纳所需的稳压 5V 电源。
2 通过Mission Planner进行设置
请首先连接任务规划器，然后打开"配置/调优">>"全参数列表"页面并设置以下参数（以第一个测距仪为例：
- RNGFND1_PIN = "14"，表示 Pixhawk 的 ADC 3.3v #2 引脚；
- 如果使用 EZ0 或 EZ4，RNGFND1_MAX_CM ="700"（即最大测距 7m）；如果使用 EZL0，RNGFND1_MAX_CM ="1000"；
- 如果使用 EZ0 或 EZ4，RNGFND1_SCALING = "2.04"（即 7m / 5v）；如果使用 EZL0，RNGFND1_SCALING = "4.08"（即 10m / 5v）；
- RNGFND1_TYPE = "1"（模拟）。
！Note
Maxbotix 模拟测距仪的数据表显示，其输出电压为 Vcc/1024 v/cm，或 5v（ADC 3.3v 端口提供）时为 0.488 v/m，即每伏 2.04m。根据数据表，量程为 7.6m，但模拟输出仅限于 7m。由于我们只能读取 3.3v 以下的电压，这意味着 6.75m 是它真正能测量的最远距离。
3 测试传感器
传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。
4 参数说明
1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型
连接测距仪的类型。
| Values | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离
测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离
测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。
| Increment | Units |
|---|---|
| 1 | centimeters |
