目录

1.误差与稳态误差

2.计算稳态误差的一般方法

3.静态误差系数法

例题：

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稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统控制精度的度量。

这里讨论的只是系统的原理性误差，不包括非线性等因素所造成的附加误差。

计算系统的稳态误差以系统稳定为前提条件。

1.误差与稳态误差

误差 e(t) 的两种定义:

1,从输入定义——偏差=误差

E(s)=R(s) -H(s)C(s)

2,从输出定义

两种定义的误差间关系:

稳态误差：

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2.计算稳态误差的一般方法

例：

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3，静态误差系数法

 利用 r(t)作用下ess的规律性

v :系统类型（型别）——系统开环传递函数中所含纯积分环节个数

 

例题：