---

前言

前文ROS Turtlebot3多机器人编队导航仿真写了多机器人呢导航的代码实现，本文主要说明，RVIZ导航环境的配置，如何添加多个2D Pose Estimate/2D Nav Goal，以及一些主要话题的订阅。

---

一、添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal

正常情况下我们进行机器人的导航，打开RVIZ后一般只有一组2D Pose Estimate/2D nav Goal，来调整机器人的初始位置/给定导航的目标点
但是在多机器人导航时需要同时给多个机器人发布导航的目标点，故需要在RVIZ仿真环境中添加多组2D Pose Estimate/2D nav Goal，通过修改navigation.launch加载的.rviz环境来添加：

在文件的最后tool标签下，复制粘贴

Tools:
    - Class: rviz/MoveCamera
    - Class: rviz/Interact
      Hide Inactive Objects: true
    - Class: rviz/Select
    - Class: rviz/SetInitialPose
      Theta std deviation: 0.2617993950843811
      Topic: tb3_0//initialpose
      X std deviation: 0.5
      Y std deviation: 0.5
    - Class: rviz/SetGoal
      Topic: tb3_0/move_base_simple/goal
    - Class: rviz/SetInitialPose
      Theta std deviation: 0.2617993950843811
      Topic: tb3_1//initialpose
      X std deviation: 0.5
      Y std deviation: 0.5
    - Class: rviz/SetGoal
      Topic: tb3_1/move_base_simple/goal
    - Class: rviz/SetInitialPose
      Theta std deviation: 0.2617993950843811
      Topic: tb3_2//initialpose
      X std deviation: 0.5
      Y std deviation: 0.5
    - Class: rviz/SetGoal
      Topic: tb3_2/move_base_simple/goal
    - Class: rviz/Measure
  Value: true

即可实现在RVIZ中添加多个2D Pose Estimate/2D nav Goal，注意要在Topic前面加具体的机器人名称哦！

二、RVIZ的其他配置

1.RobotModel

需要注意在每个robot_description和TF Prefix前加上机器人的名称，默认是没有加机器人名称的哦。
然后是订阅机器人发布的粒子Topic
订阅机器人局部代价地图Topic

LaserScan

Global path
Local path
Pose

---

总结

当然可以根据自己的需要，和想要达成的效果灵活的选用和调整RVIZ各个功能选项，不难，只要肯花时间，都能实现自己想要的功能的！