BEVFusion简介、环境配置与安装以及遇到的各种报错处理

news2024/12/23 9:11:56

BEVFusion简介、环境配置与安装以及遇到的各种报错处理

  • BEVFusion简介
  • BEVFusion环境配置与安装
  • 报错解决

BEVFusion简介

针对点云投射到图像的多模态融合和图像投射到点云的多模态融合,前者会损失空间几何信息,后者会损失图像语义信息,这两种point-level的多模态融合方法均无法同时很好地处理目标检测和地图分割问题。

BEVFusion 是一种高效且通用的多任务多传感器融合框架。 它将多模态特征统一在共享鸟瞰图(BEV)表示空间中,在BEV空间下融合图像和点云特征,此网络是一个全卷积网络组成,并对2D-3D的视图转换作了效率优化与提升,将延迟减少了 40 倍以上,计算速度大大提高。

BEVFusion的网络结构如下图所示: 在这里插入图片描述

BEVFusion环境配置与安装

博主自己的硬件配置如下:

  • Linux(Ubuntu 20.04)
  • NVIDIA GeForce RTX 3090
  • NVIDIA显卡驱动版本:12.0
  • CUDA version:11.3

创建独立的conda环境,配置BEVFusion所需的python环境(若CUDA版本不一样,安装时需要做一些修改):

conda create -n bevfusion python=3.8 -y
conda activate bevfusion
conda install pytorch==1.10.0 torchvision==0.11.0 torchaudio==0.10.0 cudatoolkit=11.3 -c pytorch -c conda-forge
pip install mmcv-full==1.4.0 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu113/torch1.10.0/index.html
pip install mmdetection==2.20.0
pip install nuscenes-dev-kit
pip install mpi4py==3.0.3
pip install torchpack
cd bevfusion
python setup.py develop

报错解决

此节主要介绍博主在安装、训练或测试过程中遇到的一些报错和解决方法。

报错一

在训练或测试的时候,遇到spconv报错:

RuntimeError: /XXX/XXX/XXX/bevfusion/mmdet3d/ops/spconv/src/indice_cuda.cu 124
cuda execution failed with error 2

解决方法为:
1、在bevfusion文件夹下,运行python setup.py develop,安装适配的spconv版本。
2、如果步骤(1)已经尝试但依然报错,那可能是显存不够导致,尝试换更大显存的显卡或将batch_size缩小。

报错二
在训练的时候遇到报错:

TypeError: FormatCode() got an unexpected keyword argument 'verify'

解决方法是安装适配版本的yapf:pip install yapf==0.40.1.

报错三

AttributeError: module 'distutils' has no attribute 'version'
Primary job terminated normally, but 1 process returned a non-zero exit code. Per user-direction, the job has been aborted.

解决办法是安装适配版本的setuptools:pip install setuptools==59.5.0.

报错四

Traceback (most recent call last):
  File "/home/XXX/bevfusion/tools/train.py", line 91, in <module>
    main()
  File "/home/XXX/bevfusion/tools/train.py", line 24, in main
    dist.init()
  File "/home/XXX/anaconda3/envs/BEVFusionEnv/lib/python3.8/site-packages/torchpack/distributed/context.py", line 23, in init
    master_host = 'tcp://' + os.environ['MASTER_HOST']
  File "/home/XXX/anaconda3/envs/BEVFusionEnv/lib/python3.8/os.py", line 673, in __getitem__
    raise KeyError(key) from None
KeyError: 'MASTER_HOST'

解决办法是添加环境变量:export MASTER_HOST=IP:port.

报错五

ModuleNotFoundError: No module named 'mmcv._ext'

报错原因时错误地安装了mmcv=1.4.0。
解决方法是安装mmcv-full==1.4.0,切记不要少了full。

报错六
执行download_pretrained.sh文件时无法下载pth文件,出现报错:ERROR 404: Not Found

解决方法是在Google网盘上下载,链接如下:https://drive.google.com/drive/folders/1Jru7VTfgvFF949DlP1oDfriP3wrmOd3c.

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