解决方案：

在vtk安装包中，重新打开cmake-gui，然后勾选上VTK_Group_MPI和VTK_Group_Imaging。

cd VTK-8.2.0
cd build
cmake-gui

然后重新编译生成。

make -j8 # 或者j4,量力而行。 
sudo make install

就可以解决了。

然后重新回到pcl安装目录的build下，将所有东西删除，重新编译。

cd pcl
cd build
rm ./* -fr
cmake ..
make -j8
sudo make install