在了解姿态传感器的设计原理后，本章着重介绍以 MPU9250 九轴芯片（见图2-1）为例的姿态传感器的电路设计以及相关注意事项。

引脚功能
1 RESV 接VDDIO
2-6 脚 NC
7 AUX_CL 给IIC从机设备提供时钟，如果使用外部IIC设备比如气压计，需要这个引脚。9250可以作为一个处理器期间去读取其他IIC传感器额数据并储存起来，最多从4个辅助传感器中读取24个字节的数据。为了节约能耗在不开启9250的时候也可以接收数据并传给MCU相当于中继器（如果使用这个功能，9250主动读读取辅助传感器的功能就没办法使用了）
8：VDDIO 给芯片供电引脚接3.3（引脚供电电压影响测量精度）
9： 9250 作为从机的地址位，9250的地址为110100x（B）X的值取决于引脚9高低电平 AD=1 x=1 AD=0 x=0。比如链接两个9250 时可以设置一高一低。当选择SPI通信时，此引脚用作MOSI
10： 调节引脚 接滤波电容。 可选接104 C 接地。
11：SYNC同步信号输入端，一般不用接地。目的是给芯片提供一个外部的震荡时钟，一般在芯片做从机时需要。比如量产时可以制作工装单独检测芯片是否正常运行。
12： INT中断引脚。通常链接单片机的外部中断。此芯片的外部中断引脚可以通过寄存器设置。可以分为以下四种情况：
1、时钟震荡改变的时候。
2、有新数据可读的时候。（FIFO寄存器内的数据，当读到新的数据时，通过中断告诉单片机）
3、加速度的中断功能（运动唤醒功能，比如用作抬腕唤醒等）
4、没有接到辅助传感器数据的时候。
如果不使用这个引脚，传感器的中断状态可以通过寄存器来读取。
13：VDD 接3.3加稳压电容
14-17：NC
18：GND
19：RESV ： NC
20：RESV 接GND
21：AUX_DA 9250作为主机时连接其他从机IIC通信的SDA引脚
22：nCS片选引脚，在SPI模式下 当22引脚为H选中该引脚（我没验证过）
23：SCL/SCK I2C通信的时钟引脚（注意这是与MCU通信，也就是作为从机）
24：SDA/SDA 当使用I2C通信时作为SDA引脚，当使用SPI通信作为MISO引脚（MCU接收9250传来的数据）
注意IIC通信时 23 24 接上拉
I2C通信

SPI通信