TensorRT简介
TensorRT是NVIDIA推出的一款高性能的深度学习推理引擎(C++库)。相比于一般的深度学习框架，在GPU模式下其可提供36X的加速，极大提高了深度学习模型在边缘设备上的推断速度，以满足无人机、无人车等无人系统的快速视觉检测场景。
TensorRT加速原理
1、TensorRT加速主要在：
- 它支持INT8和FP16的计算，通过量化和减少浮点精度来提高计算效率；
- 它可以对网络结构进行重构和优化，例如融合层、剪枝、深度缓存等技术，以减少计算量和内存访问，从而提高推理性能。
TensorRT的网络结构重构和优化不仅包括消除无用的输出层，还涉及到计算的可重复利用性和内存访问的高效性。具体来说，通过融合层、剪枝、深度缓存等技术，TensorRT可以将网络结构进行垂直整合，即将多个层合并为一个层，从而减少计算量和内存访问次数。
例如，对于常见的卷积神经网络结构，TensorRT可以将其中的卷积、偏置和激活函数(如ReLU)合并为一个层，同时通过重排卷积核的顺序，以便在计算时利用输入数据的局部性进行计算。
这样可以有效地提高计算效率和内存访问效率，并且能够充分利用GPU的并行计算能力。此外，TensorRT还支持动态图形优化技术，即根据实时数据流的特点，动态地选择最优的计算路径和数据布局，进一步提高了推理性能。
例如将下方图1所示的常见的Inception结构重构为图2所示的网络结构。
对于网络的水平组合，水平组合是指将输入为相同张量和执行相同操作的层融合一起，如图2向图3的转化。
SpireCV的TensorRT应用
目前，SpireCV在平台层方面已全面支持Nvidia GPU（推荐10系、20系、30系显卡）、Jetson（AGX Orin/Xavier、Orin NX/Nano、Xavier NX），同样地在这些平台上也相应的支持TensorRT加速。
1、环境准备
- X86+Nvidia GPU（推荐10系、20系、30系显卡），SpireCV已将环境准备信息整理为脚本文件，方便快捷，开发者可参考“阿木实验室”官网的SpireCV wiki自行下载使用；
- Jetson（AGX Orin/Xavier、Orin NX/Nano、Xavier NX），SpireCV开发者套件已预装好全部环境，开箱即用。
2、应用方法
简单思路：在训练平台使用PyTorch框架训练完检测器模型后，需要先将PyTorch模型（.pt模型）转换为TensorRT模型（.wts模型），再在实际运行平台将.wts模型转为TensorRT的.engine文件，使用TensorRT引擎进行推理。
.wts模型是一个二进制文件，其中存储了TensorRT引擎所需的所有权重和偏置参数，以及对应神经网络层的配置信息。与其他模型表示格式相比，.wts模型更加紧凑高效，可以充分利用TensorRT引擎的各种优化技术，从而获得更高的推理性能。
相比于另一种TensorRT引擎的转换方法，即借助ONNX模型转为TensorRT引擎，SpireCV使用的方法不仅无需外部的模型转换工具，而且能够获得更高的推理性能。
需要注意的是，由于.wts模型是TensorRT引擎所特有的格式，因此它只能在TensorRT引擎上运行，无法在其他深度学习框架或平台上进行加载和运行。
关于如何用自定义数据集训练检测器，以及SpireCV使用TensorRT的具体应用步骤，感兴趣的开发者可以参考我们上一篇文章《不想敲代码，如何快速实现数据标注、模型训练、高效部署？》或者在文章底部留言。
TensorRT加速性能
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