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摘要

本节主要记录从零开始学习PX4源码1(固件下载)的过程，欢迎批评指正！！！
下载固件主要分为两个版本，之前稳定版本和最新官网发布版本，为什么要下载两个版本，主要是说明两个版本有一定的差异（开发环境及源码文件格式等），我们是从之前版本开始学习，为什么不从最新的？因为之前版本代码文件格式还是固定的，最新的变化很大，不利于初学者学习，apm和px4不好的地方就是之前版本v1.7.2和最新版本v1.14.0有些文件总是在变化，这样很不好。实际本质都一样，最新的和之前最核心的基本都一样，因此我从最初稳定版本开始学习，这样更有利于掌握。最好的学习网址就是官网和源码，其他的什么博客都是扯淡，不一定能完全体会的深入，也可能误人子弟，因此我们要有质疑的精神，包括我写的也不一定对，希望读者不要完全一味地认为我的博客没有问题，谢谢。

1.重点学习网址

PX4.IO网址，注意这里主要看

进入SOFTWARE/DOCUMENTATION:学习网址

对于研究代码的一定要去看开发那里，其他的网上的博客很多都是从这里学习的。对于英文不好的可以直接选择右上角的语音切换成中文即可

PX4源码网址

2.固件下载

1.下载最新版本固件

下载固件完全可以参考下面的网址，也是官网的教程：
官网下载固件ubuntu

下载最新版本代码如下：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

下载完后直接执行配置开发环境

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

注意这里一定要翻墙，不然下不成功。一定要注意。不玩仿真的到这里就可以了，玩仿真的可以继续往下执行。

2.下载之前版本固件

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
git  clone  --recursive -b    v1.7.2  https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

下载完成后，直接make即可。

如果想编译对应硬件可以执行下面

make px4-fmu-v3_default

注意最新的不是上面命令，而是

make px4_fmu-v3_default

使用USB下载

make px4-fmu-v3_default upload

注意最新的不是上面命令，而是

make px4_fmu-v3_default upload

有个博客写的挺好，可以参看：
参看网址