关于ABB 机器人多任务的建立.需要实时监控某一区域，或者某一信号，或者计件到达某一数量机器人自动停止报警，显示到示教器上，多任务可以实现，类似发那科机器人后台逻辑指令

当软件选项漏选或者少选可以选择修改选项，重新修改或者新增添加。

系统属性选项可以查看机器人的选项包包括多任务有没有开通，623-1

点击左上角选择控制面板选择TASK

点击左上角选择控制面板选择TASK选择添加

关于TASK需要设置任务名称，TASK IN FOREGROUND 需要设置当前机器人名称dxs93，关于第三行semistatic就是静态和半静态中不能有运动指令，normal可以使用运动控制指令，注意程序需要修改则选择normal模式，semistatic就是静态和半静态中不能修改程序，main entry写main

其他的可以不用设置

设置好后点击确定，重新启动控制器就可以看到下面界面了

选中当前任务，设置全局变量后台实时监控

​关于发那科机器人在安全区域内可以设置后台逻辑指令，机器人在安全区域内告诉plc不允许动，机器人不在安全区域内告诉plc允许动