(无框)力矩电机，全称应该为永磁无刷直流(无框)力矩电机，其显著的特征是：
- 较大的径长比（diameter-to-length ratio）
- 较多数目的磁极（magnet poles）
无框架电机是传统电机中用于产生扭矩和速度的部分，但没有轴、轴承、外壳或端盖。 无框电机只有两个部件：转子和定子。 转子通常是内部部件，由带永磁体的旋转钢圆环组件构成，直接安装在机器轴上。 定子是外部部件，齿轮外部环绕钢片和铜绕组，以产生紧密攀附在机器壳体内的电磁力
无框电机通常安装在先进的机器中，具有以下优势：
- 提升机器性能
- 直接耦合（无背隙）
- 更高的系统带宽
- 提高机器效率
- 结构更紧凑
- 机器占用空间更小
- 单位体积扭矩最高
PM无刷直流电动机的动态建模及其控制方案
这类电机多以无框的形式出现，方便使用者将其集成于相应的机器人关节模组（驱动器）之中！！！
协作机器人无框电机
PM无刷直流电机的建模
定子绕组的耦合电路方程为
电磁转矩由：
具有惯性J、摩擦系数B、负载力矩Tl的简单系统的运动方程为：
与电转子的速度和位置有关
系统以状态空间形式转换为
直流无刷电机系统组成图：
参考文献：
【1】为什么力矩电机呈现为扁平状？——关于无框力矩电机的一些介绍 - 知乎 (zhihu.com)
https://zhuanlan.zhihu.com/p/90120480
