原创 | 文 BFT机器人 

近日，通用足式机器人公司逐际动力完成天使轮和Pre-A轮融资，总金额近2亿元。逐际动力是一家通用足式机器人公司，成立于2022年，全球总部位于中国深圳，专注于运动智能（Motion Intelligence）与足式机器人（Legged Robot）的研发和制造。

通用机器人在产业升级中具有重要作用，而足式机器人是通用机器人的必然形态，具有较强的生产环境适应力，其最大技术难点在于感知和运动控制的结合。

逐际动力在多刚体动力学、实时地形感知、足式机器人强化学习等核心技术领域拥有国际领先的研发成果与丰富的技术积累，其搭载全球顶尖的感知和运动控制算法，把腿式和轮式结构的优势结合于一身，配置多款全自研的高性能关节，实现了强大的实时地形感知与全地形移动能力，大幅提高足式机器人的作业能力。四轮足机器人产品，能实现相对复杂地形的移动能力，比如不平坦的草坪、上下楼梯等，且相较常规四足机器人速度更快、能耗更低续航更长。

逐际动力全方位掌握足式机器人运动智能的核心技术，利用在地形感知、强化学习、多刚体动力学、混杂动力学、模型预测控制等领域的学术和研发经验，建立领先的感知与控制融合的算法框架，实现更高稳定性、更强实时性的控制能力。

四足机器人的控制系统主要包括反馈控制、逆运动学、路径和运动规划算法，协调机器人的四足实现其行走、跳跃等相关动作。且通过多传感器如陀螺仪、摄像头、接触传感器、激光雷达等，实现四足机器人对其周围环境和其状态的感知。

针对足式机器人，逐际动力全自研高性能关节，得以把四腿和四轮相结合的复合能力发挥到极致，实现了高动态运动与全地形越障能力，比单纯的四足机器人更加高效、敏捷，更适用于大部分的落地应用场景。通过不断调整机器人的控制输入实现稳定的步态和运动是四足机器人运动的核心，使得其可以在不同的地形、任务下保持平衡和移动，并通过安装的传感器反馈动态调整其步态适应各种变化的外部环境。

搭载逐际动力基于感知的运动控制等核心算法，攻克了楼梯等难度极高的离散地形，能够覆盖绝大多数非轮式的复杂场景，目前逐际动力四轮足机器人已成功通过多个复杂应用场景的能力验证，是中国首个基于自主地形感知，通过实时步态规划与控制，完成上下楼梯的四轮足产品。其具备了出色的移动效率、负载能力和续航里程，真正满足客户现实的使用要求。

逐际动力四轮足机器人融合了感知的运动控制，实现了轮足稳定踏步上下楼梯运动、及身体与斜坡面、地面皆可保持水平，按需灵活切换运动步态，轻松应对各类不同离散地形的挑战，还可以在高速运动过程中，自由调整身体高度，适应不同作业环境的需求。

让机器人适应地形，而不是地形适应机器人，外部地形环境的变化影响不到四足机器人，一些机械部件像是悬挂传动系统的使用，使其做到如履平地，如通过颠簸路面时，腿部多关节快速协同响应，降低机身姿态波动。

四足机器人方面研究者们通过不断改进控制算法和机械设计来达到更高的性能和稳定性，也可以在各个应用领域参与任务工作，实现高度适应性和稳定性。四轮足机器人需要具备四足机器人所有的能力，通常用于移动和探索环境，但是轮足混合带来的感知干扰、状态估计和运动控制的挑战却成数倍增加，且需实现更为精准的自主导航和路径规划的算法研究开发，并实现有效的与人交互沟通，目前没有较为成熟的方案，是解决学术和产业界长期面临的挑战之一。 

作者 | 小雨点

排版 | 小河

审核 | 猫

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