在ROS中，我们常使用动态调参工具或参数配置文件来进行参数调节，在编译时会生成对应的Config.h文件，如本文例子中的MPCPlannerConfig.h文件

   一、报错原因及解决方法

   在编译时报以下错误的原因是在编译生成可执行文件mpc_ros的过程中需要使用MPCPlannerConfig.h文件，而此时MPCPlannerConfig.h还没有生成。

In file included from /home/gly/catkin_ws/src/local_planner_plugin/mpc_ros-melodic/mpc_ros/src/mpc_plannner_ros.cpp:17:
/home/gly/catkin_ws/src/local_planner_plugin/mpc_ros-melodic/mpc_ros/include/mpc_plannner_ros.h:41:10: fatal error: mpc_ros/MPCPlannerConfig.h: 没有那个文件或目录
   41 | #include <mpc_ros/MPCPlannerConfig.h>
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

   所以，对该功能包的修改CMakeLists.txt文件进行修改，指定编译顺序，在生成mpc_ros文件前，先生成其所需要的文件即可，具体的解决方法如下：

   ① 根据报错信息，找出是那个可执行文件编译过程中缺失了所需文件

   本文的例子中，从报错信息中容易知道是编译mpc_plannner_ros.cpp时报的错

   ②打开本功能包中的CMakeLists.txt文件，并找到上一步中找到的文件的编译语句

   本文的例子中，CMakeLists.txt文件中mpc_plannner_ros.cpp的编译语句如下：

add_library(mpc_ros src/mpc_plannner_ros.cpp src/mpc_plannner.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES(mpc_ros ipopt ${catkin_LIBRARIES} )

   ③在上一步找到的编译语句后面，添加指定catkin_make编译顺序的指令

add_dependencies( 编译生成的可执行文件名 ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

   本文的例子中，mpc_plannner_ros.cpp编译生成的可执行文件名为mpc_ros，所以添加的语句为：

add_dependencies(mpc_ros ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

   如下图所示：

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   二、相关编译指令原理介绍

   1.、add_library

add_library(mpc_ros src/mpc_plannner_ros.cpp src/mpc_plannner.cpp)

   - 作用：这个指令的作用是创建一个共享库（shared library）称为 mpc_ros，并将指定的源文件 mpc_planner_ros.cpp 和 mpc_planner.cpp 编译成库。这个库可以在其他项目中被链接和使用。

   - 原理：在CMake项目中，add_library 用于定义和创建一个库。它会将指定的源文件编译成目标库，使得其他项目可以链接该库来使用其中定义的函数和类。在这个特定的例子中，两个源文件 mpc_planner_ros.cpp 和 mpc_planner.cpp 将被编译成 mpc_ros 这个库。通常，这个库将包含用于运动规划（可能是模型预测控制，MPC）的功能代码，使得其他ROS节点或C++应用程序可以重用这些功能。

   2、TARGET_LINK_LIBRARIES

TARGET_LINK_LIBRARIES(mpc_ros ipopt ${catkin_LIBRARIES} )

   - 作用：这个指令用于指定链接目标库 mpc_ros 到其他库，包括 ipopt 和 catkin_LIBRARIES。这是为了确保在编译和链接过程中，mpc_ros 能够访问这些库的功能和符号。

   - 原理：在CMake中，TARGET_LINK_LIBRARIES 用于将目标库与其他库进行链接。在这里，mpc_ros 库将与 ipopt 和 catkin_LIBRARIES 进行链接，这使得 mpc_ros 可以使用这些库提供的功能。ipopt 通常是一个优化库，而 catkin_LIBRARIES 是与ROS相关的库集合，其中包括ROS核心库和其他可能需要的ROS库。这些库的链接将允许 mpc_ros 在运行时调用它们的函数和符号。

   3、add_dependencies

add_dependencies(mpc_ros ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

   - 作用：这个指令指定了 mpc_ros 库的依赖关系，以确保在构建项目时，mpc_ros 会在 ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS 目标之前被构建。

   - 原理：在CMake中，add_dependencies 用于定义构建目标之间的依赖关系。在这个特定的情况下，mpc_ros 库依赖于 ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS 目标。这意味着在构建项目时，CMake 将确保先构建 ${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS，然后才构建 mpc_ros。通常，${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS 包括了需要在 mpc_ros 使用的其他目标，例如ROS节点或其他库，以确保这些目标已经构建完成并且可用。

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   这些指令的目的是协助构建ROS项目中的库，以便它们能够被其他项目正确链接和使用所需的依赖项。这有助于管理复杂的ROS工程和C++工程的构建过程，并确保各个部分正确协作。

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