要注意舵机转动中 延时函数要放在哪里

 

    

 

 

 

 

#include "reg52.h"

sbit D5   = P3^7;//
sbit D6   = P3^6;//
sbit Trig = P1^5;
sbit Echo = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;

    int cnt;
    int jd;
    double time;
    
void Delay10us()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;

    i = 2;
    while (--i);
}

void Timer1Init()        //100??@11.0592MHz
{
    
    TMOD &= 0x0F;        //ÉèÖö¨Ê±Æ÷ģʽ
    TMOD |= 0x10;        //ÉèÖö¨Ê±Æ÷ģʽ
    TL1 = 0;        //ÉèÖóõÖµ
    TH1 = 0;        //ÉèÖóõÖµ
    
    
}

void Time0Init()  // 控制超声波
{
        //ÅäÖö¨Ê±Æ÷0 ¹¤×÷ģʽΪ16λ¼Æʱ
    TMOD &= 0xF0;        //ÉèÖö¨Ê±Æ÷ģʽ
    TMOD |= 0x01;        //ÉèÖö¨Ê±Æ÷ģʽ 
    //¸ø³õÖµ£¬¶¨³öÒ»¸ö0.5msÀ´
        TL0 = 0x33;
        TH0 = 0xFE;
    //¿ªÊ¼¼Æʱ
    TR0 = 1;
    //Çå³ý±êʶλ
    TF0 =0;
    // ´ò¿ª¶¨Ê±Æ÷0 ÖжÏ
    ET0 = 1;
    //´ò¿ª×ÜÖÐ¶Ï EA
    EA = 1;
}

void startHC()
{
    Trig = 0;
    Trig = 1;
    Delay10us();
    Trig = 0;
}
double get_dis() // 超声波测距
{
    TL1 = 0;        //ÉèÖóõÖµ
    TH1 = 0;        //ÉèÖóõÖµ
 //1.¸øTrig ¶Ë¿ÚÖÁÉÙ10us µÄ¸ßµçƽ
    startHC();
    //2.EchoÐźţ¬Óɵ͵çƽ±äΪ¸ßµçƽ¿ªÊ¼Ê±·¢ÐźÅ
    while(Echo == 0);
      TR1 = 1;        //¿ªÊ¼¼Æʱ
    //3.EchoÐźţ¬Óиߵçƽ±äΪµÍµçƽ½áÊø·¢ÐźÅ
    while(Echo == 1);
     TR1 = 0;        //½áÊø¼Æʱ
    
    //4.¼ÆËãʱ¼ä
    time = (TH1*256 +TL1)*1.085 ;
    //5.¼ÆËã¾àÀë
    return (0.017* time);
}
void OpenTheLed5()
{
        D5 = 0;
        D6 = 1;
}
void CloseTheLed5()
{
        D5 = 1;
        D6 = 0;
}

void Delay150ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;

    //_nop_();
    i = 2;
    j = 13;
    k = 237;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

 
void Delay2000ms()        //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j, k;

    //_nop_();
    i = 15;
    j = 2;
    k = 235;
    do
    {
        do
        {
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

void opengaizi()
{
        jd = 3;  //90¡ã
        cnt = 0;
        Delay2000ms();
}
void closegaizi()
{
        jd = 1; //  0¶È
        cnt = 0;
        Delay150ms();
}
void SG90_Init()
{
    jd = 1;     // ³õʼ½Ç¶ÈÊÇ 0 ¶È£¬0.5ms£¬Òç³ö1
    cnt = 0;
    sg90_con = 1; //Ò»¿ªÊ¼´Ó¸ßµçƽ¿ªÊ¼

}
void main()
{
    double dis;
    Timer1Init();
    Time0Init();
    SG90_Init();

    while(1){
        dis = get_dis();

    if(dis<10){
        OpenTheLed5();
        opengaizi(); // 
    }else{
        CloseTheLed5();
        closegaizi();
    }

    
    }
}

void Time0ZD() interrupt 1  //±¬±íÖ®ºó£¬²»ÔÚÓÃÈí¼þÇåÁ㣬Õâ¸öÖжϽ«±êʶλTF0 
{
    cnt++;
    
    TL0 = 0x33;
    TH0 = 0xFE;
    // ¿ØÖÆPWM²¨
    if(cnt<jd){
         sg90_con = 1;
    }else{
        sg90_con = 0;
    }
    if(cnt == 40){ // ËÄÊ®´Î±¬±í£¬¾­¹ýÁË20ms£¬Íê³ÉÁËÒ»¸öÖÜÆÚ£
        cnt = 0;
        sg90_con = 1;
    }
}