之前所做的三维重建系统基本上都是基于多频率外差 的方法  （交流方式可以点这个链接），最近整理了一下格雷码加相移的算法，与多频外差相比格雷码在对反光物体的重建效果稍微好一点，也可以投诉更少的图像 。采用6介互补格雷码+四步相移动的方式，如下图所示。6介格雷码可以让相移的频率达到64，从而可以更好的重建出物体的细节。  

   格雷码的编解码主要包括了格雷码介数的确认，和四步相移的相位展开，这方面有很多可以参考的资料，其实大多数参考资料都可以用，但是基本上都没有涉及到细节上的处理，如格雷码边界、跳变、断层的处理，这些如果不处理的话会影响实际的应用。产品级别的话就必须要考虑这些细节了