VL53L5CX驱动开发(5)----运动阈值检测

news2024/12/1 0:42:10

VL53L5CX驱动开发----5.运动阈值检测

  • 概述
  • 视频教学
  • 样品申请
  • 源码下载
  • 生成STM32CUBEMX
    • 选择MCU
    • 串口配置
    • IIC配置
  • INT设置
  • 配置使能与复位
  • X-CUBE-TOF1
  • 串口重定向
  • 代码配置
  • 检测流程
  • TOF代码配置
  • 主程序
  • 演示结果

概述

本章目的是展示如何充分利用VL53L5CX传感器的高级特性，通过结合运动指示器和阈值检测功能，实现对特定场景的精确监控。首先，程序通过特定的配置，确保了传感器能够在特定的分辨率下工作，同时还可调整用于检测运动的最小和最大距离。其次，一旦在传感器的视野中检测到运动，并且该运动的强度超出了预先设置的阈值，那么这种情况将被认为是一个有效的运动事件。最后，该程序不仅会捕获这些事件，还会详细地显示相关的数据，如运动发生在哪个区域，以及运动的强度如何。这种结合使用多种功能的方法，使得VL53L5CX传感器在各种应用场景中都能提供高效、准确的运动检测结果。

最近在弄ST的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。

在这里插入图片描述

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1Lj411x7Sg/

VL53L5CX驱动开发(4)----运动指示器

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

在这里插入图片描述

源码下载

生成STM32CUBEMX

选择MCU

测试版所用的MCU为STM32G431CB。
在这里插入图片描述

串口配置

查看原理图，PA9和PA10设置为开发板的串口。
在这里插入图片描述

配置串口。
在这里插入图片描述

IIC配置

在这个应用中，VL53L5CX模块通过I2C（IIC）接口与主控器通信。具体来说，VL53L5CX模块的I2C引脚连接到主控器的PA8和PB5两个IO口。
在这里插入图片描述

配置IIC为快速模式，速度为400k。
在这里插入图片描述

INT设置

自主模式可以通过获取INT管脚进行判断数据是否准备好。
在这里插入图片描述

配置PB4为输入模式。
在这里插入图片描述

配置使能与复位

驱动中有对模块进行复位的操作。
在这里插入图片描述

配置PB15和PB3为输出管脚。
在这里插入图片描述

X-CUBE-TOF1

本节介绍在不需要使用样例应用时如何使用STM32CubeMX将X-CUBE-TOF1软件包添加到项目中。有了这样的设置，就只配置了驱动层。
在这里插入图片描述

由于需要自主模式，所以可以不开启主程序TOF执行代码。
在这里插入图片描述
修改堆栈大小。

在这里插入图片描述

串口重定向

打开魔术棒，勾选MicroLIB
在这里插入图片描述

在main.c中，添加头文件，若不添加会出现 identifier “FILE” is undefined报错。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END Includes */

函数声明和串口重定向：

/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}
/* USER CODE END PFP */

代码配置

在custom_ranging_sensor.c代码中，有IO口驱动VL53L5CX进行复位的代码，由于没有配置对应的IO，所以需要注释掉。
在这里插入图片描述

由于没加载串口定义，所以注释掉#include “custom.h”
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

检测流程

  1. 初始化变量:
    ○ 创建相关变量，如状态(status)、运动配置(motion_config)、设备对象(pL5obj)和结果数据(Results)。
  2. 配置运动指示器:
    ○ 使用8x8的分辨率初始化运动指示器。
    ○ 设置用于检测运动的最小和最大距离（在这里，是设置为1000mm到2000mm）。
    ○ 如果用户需要改变分辨率，他也需要更新运动指示器的分辨率（代码中此部分被注释掉了）。
  3. 设备配置:
    ○ 设置设备的分辨率为8x8。
    ○ 将设备设置为自主测距模式。
    ○ 设置测距频率为2Hz。
    ○ 设置集成时间为10ms以降低功耗。
  4. 配置检测阈值:
    ○ 对于8x8的分辨率，我们希望每个区域有一个阈值。
    ○ 初始化阈值数组。
    ○ 为所有64个区域设置阈值，当运动指示器的值超过44时，将其视为运动。
    ○ 将阈值数组发送到传感器。
    ○ 启用检测阈值。
  5. 开始测距:
    ○ 启动传感器的测距功能。
    ○ 输出消息，等待在1m到2m之间的视野中有运动发生。
  6. 无限循环监测:
    ○ 不断检查数据是否准备好。
    ○ 如果数据准备好或者某个特定的GPIO引脚被按下，获取测距数据。
    ○ 因为传感器默认设置为8x8模式，所以有64个区域要打印。但这个例子中，只打印首个区域的数据。
    ○ 如果某个区域的运动指示器的值大于或等于44，打印该区域有运动发生的消息。
    通过上述流程，该程序能够检测并显示在预定距离范围内、运动强度超过预定阈值的运动情况。

TOF代码配置

在main.c中添加对应头文件。

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"

#include "custom_ranging_sensor.h"
#include "vl53l5cx_plugin_motion_indicator.h"
/* USER CODE END Includes */

函数与变量定义：

/* USER CODE BEGIN PFP */
int fputc(int ch, FILE *f){
	HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
	return ch;
}


/* USER CODE END PFP */

添加TOF初始化。

  /* USER CODE BEGIN 2 */

	uint8_t 				status, isReady, i;
	VL53L5CX_Motion_Configuration 	motion_config;	/* 运动配置 */
	VL53L5CX_Object_t *pL5obj = CUSTOM_RANGING_CompObj[CUSTOM_VL53L5CX];
	VL53L5CX_ResultsData 	Results;		/* 来自VL53L5CX的结果数据 */

	/*********************************/
	/*   配置运动指示器               */
	/*********************************/

	/* 使用4x4分辨率初始化运动指示器 */
	status = vl53l5cx_motion_indicator_init(&pL5obj->Dev, &motion_config, VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
	if(status)
	{
		printf("运动指示器初始化失败，状态码 : %u\n", status);
		return status;
	}

	/* (可选) 设置用于检测运动的最小和最大距离。注意距离的限制 */
	status = vl53l5cx_motion_indicator_set_distance_motion(&pL5obj->Dev, &motion_config, 1000, 2000);
	if(status)
	{
		printf("设置运动检测距离失败，状态码 : %u\n", status);
		return status;
	}

	/* 如果用户需要更改分辨率，则也需要更新运动指示器的分辨率（此部分已注释） */
	//status = vl53l5cx_set_resolution(&Dev, VL53L5CX_RESOLUTION_4X4);
	//status = vl53l5cx_motion_indicator_set_resolution(&Dev, &motion_config, VL53L5CX_RESOLUTION_4X4);

	/* 将设备设置为自主模式，并设置较小的集成时间以降低功耗 */
	status = vl53l5cx_set_resolution(&pL5obj->Dev, VL53L5CX_RESOLUTION_8X8);
	status = vl53l5cx_set_ranging_mode(&pL5obj->Dev, VL53L5CX_RANGING_MODE_AUTONOMOUS);
	status = vl53l5cx_set_ranging_frequency_hz(&pL5obj->Dev, 2);
	status = vl53l5cx_set_integration_time_ms(&pL5obj->Dev, 10);	

	

	/*********************************/
	/*   配置检测阈值                 */
	/*********************************/

	/* 对于8x8的分辨率，我们希望为每个区域设置一个阈值 */
	VL53L5CX_DetectionThresholds thresholds[VL53L5CX_NB_THRESHOLDS];

	/* 将所有阈值设置为0 */
	memset(&thresholds, 0, sizeof(thresholds));

	/* 为所有64个区域设置阈值 */
	for(i = 0; i < 64; i++){
		thresholds[i].zone_num = i;
		thresholds[i].measurement = VL53L5CX_MOTION_INDICATOR;
		thresholds[i].type = VL53L5CX_GREATER_THAN_MAX_CHECKER;
		thresholds[i].mathematic_operation = VL53L5CX_OPERATION_NONE;

		/* 示例值44，超过此值的运动将被认为是移动 */
		thresholds[i].param_low_thresh = 44;
		thresholds[i].param_high_thresh = 44;
	}

	/* 明确标记最后一个阈值。因为我们有64个检查器，所以最后一个是第63个 */
	thresholds[63].zone_num = VL53L5CX_LAST_THRESHOLD | thresholds[63].zone_num;

	/* 将阈值数组发送到传感器 */
	vl53l5cx_set_detection_thresholds(&pL5obj->Dev, thresholds);

	/* 启用检测阈值 */
	vl53l5cx_set_detection_thresholds_enable(&pL5obj->Dev, 1);	


	/* 开始测距 */
	status = vl53l5cx_start_ranging(&pL5obj->Dev);
	printf("等待在1m和2m之间的视场中发生的运动...\n");	
	
	
  /* USER CODE END 2 */

主程序

主程序来获取对应的isReady位状态来判定数据是否准备好或者判断INT的IO状态也可。

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin  ( GPIOB, GPIO_PIN_4) ==0)		
//		status = vl53l5cx_check_data_ready(&pL5obj->Dev, &isReady);			
//		if(isReady)
		{
			/* 获取测距数据 */
			vl53l5cx_get_ranging_data(&pL5obj->Dev, &Results);

			/* 默认情况下，传感器设置为8x8模式，因此我们有64个区域的数据。
			   但在此示例中，只打印了第一个区域的数据 */
			for(i = 0; i < 64; i++)
			{
				if(Results.motion_indicator.motion[motion_config.map_id[i]] >= 44)
				{
					printf(" 在这个区域检测到运动 : %3d !\n", i);
				}
			}
			printf("\n");
		}			
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 *

演示结果

检测运动情况下运动强度如下所示。

在这里插入图片描述

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1095598.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！

相关文章

【LLM微调范式1】Prefix-Tuning: Optimizing Continuous Prompts for Generation

【LLM微调范式1】Prefix-Tuning: Optimizing Continuous Prompts for Generation

论文标题&#xff1a;Prefix-Tuning: Optimizing Continuous Prompts for Generation 论文作者&#xff1a;Xiang Lisa Li, Percy Liang 论文原文&#xff1a;https://arxiv.org/abs/2101.00190 论文出处&#xff1a;ACL 2021 论文被引&#xff1a;1588&#xff08;2023/10/14&…
阅读更多...
C# 图解教程 第5版 —— 第6章 方法

C# 图解教程 第5版 —— 第6章 方法

文章目录 6.1 方法的结构6.2 方法体内部的代码执行6.3 局部变量6.3.1 类型推断和 var 关键字6.3.2 嵌套块中的局部变量 6.4 局部常量6.5 控制流6.6 方法调用&#xff08;*&#xff09;6.7 返回值&#xff08;*&#xff09;6.8 返回语句和 void 方法6.9 局部函数6.10 参数&#…
阅读更多...
关于数据链路层（初步）

关于数据链路层（初步）

以太网帧格式&#xff1a; 源地址和目的地址是指网卡的硬件地址&#xff08;也叫MAC地址&#xff09;&#xff0c;长度是48位&#xff0c;是在网卡出厂时固 化的&#xff1b; 帧协议类型字段有三种值&#xff0c;分别对应载荷的形式&#xff0c;有IP、ARP、RARP&#xff1b; …
阅读更多...
Go-Python-Java-C-LeetCode高分解法-第十周合集

Go-Python-Java-C-LeetCode高分解法-第十周合集

前言 本题解Go语言部分基于 LeetCode-Go 其他部分基于本人实践学习 个人题解GitHub连接&#xff1a;LeetCode-Go-Python-Java-C 欢迎订阅CSDN专栏&#xff0c;每日一题&#xff0c;和博主一起进步 LeetCode专栏 我搜集到了50道精选题&#xff0c;适合速成概览大部分常用算法 突…
阅读更多...
LuaJit交叉编译移植到ARM Linux

LuaJit交叉编译移植到ARM Linux

简述 Lua与LuaJit的主要区别在于LuaJIT是基于JIT&#xff08;Just-In-Time&#xff09;技术开发的&#xff0c;可以实现动态编译和执行代码&#xff0c;从而提高了程序的运行效率。而Lua是基于解释器技术开发的&#xff0c;不能像LuaJIT那样进行代码的即时编译和执行。因此&…
阅读更多...
手摸手Redis7配置哨兵模式(一主二从三哨兵)

手摸手Redis7配置哨兵模式(一主二从三哨兵)

安装redis #安装gcc yum -y install gcc gcc-c #安装net-tools yum -y install net-tools #官网https://redis.io/ cd /opt/ wget http://download.redis.io/releases/redis-7.0.4.tar.gz 解压至/opt/目录下 tar -zxvf redis-7.0.4.tar.gz -C /opt/ #编译安装 make make ins…
阅读更多...
解决“本地计算机上的 mysql 服务启动后停止，某些服务在未由其他服务或程序使用时将自动停止”

解决“本地计算机上的 mysql 服务启动后停止，某些服务在未由其他服务或程序使用时将自动停止”

电脑在服务中启动mysql报 如果你之前没有修改过数据库相关文件那么执行以下步骤 1.在数据库的根目录删除data文件&#xff08;删除前最好先备份一下&#xff09; 2&#xff0c;然后重新创建一个data文件夹 3.点击进入bin目录&#xff0c;点击上面的路径 4.点击后上面路径变蓝…
阅读更多...
MATLAB——BP神经网络信号拟合程序

MATLAB——BP神经网络信号拟合程序

欢迎关注公众号“电击小子程高兴的MATLAB小屋” %% 学习目标&#xff1a;BP神经网络 %% 函数逼近 数据压缩 模式识别 %% 考虑要素&#xff1a;网络层数 输入层的节点数 输出层的节点数 隐含层的节点数 %% 传输函数 训练方法 %% 对信号曲线进行拟合 clear all; cle…
阅读更多...
04_led灯闪烁

04_led灯闪烁

创建新的项目&#xff0c;步骤和教程2一样&#xff0c;项目结构和创建后的代码如下所示 具体代码如下所示&#xff1a;使用16进制加延迟的方式控制led的亮灭0表示亮1表示灭 #include <REGX52.H> #include <INTRINS.H> void Delay500ms() //11.0592MHz {unsigne…
阅读更多...
网页在线打开PDF_网站中在线查看PDF之pdf.js

网页在线打开PDF_网站中在线查看PDF之pdf.js

一、pdf.js简介 PDF.js 是一个使用 HTML5 构建的便携式文档格式查看器。 pdf.js 是社区驱动的&#xff0c;并由 Mozilla 支持。我们的目标是为解析和呈现 PDF 创建一个通用的、基于 Web 标准的平台。 pdf.js 将 PDF 文档转换为 HTML5 Canvas 元素&#xff0c;并使用 JavaScr…
阅读更多...
ASAN地址消毒+GCOV覆盖率分析

ASAN地址消毒+GCOV覆盖率分析

安全之安全(security)博客目录导读 覆盖率分析汇总 目录 一、代码示例 二、代码编译及运行 三、ASAN地址消毒&#xff08;找到溢出&泄露点&#xff09; 四、GCOV覆盖率分析 ASAN相关详见ASAN(AddressSanitizer)地址消毒动态代码分析 GCOV相关详见GCOV覆盖率分析 现…
阅读更多...
Doris入门了解

Doris入门了解

微信公众号&#xff1a;大数据高性能计算 大数据存储与分析入门学习文档&#xff1a;深入了解 Doris 大数据技术已成为现代数据处理的核心组成部分&#xff0c;为企业提供了更多洞察和决策支持。Doris&#xff08;以前称为Palo&#xff09;是一种用于大规模数据存储和分析的开…
阅读更多...
【LeetCode刷题（数据结构与算法）】：完全二叉树的节点个数

【LeetCode刷题（数据结构与算法）】：完全二叉树的节点个数

完全二叉树 的定义如下&#xff1a;在完全二叉树中&#xff0c;除了最底层节点可能没填满外&#xff0c;其余每层节点数都达到最大值&#xff0c;并且最下面一层的节点都集中在该层最左边的若干位置。若最底层为第 h 层&#xff0c;则该层包含 1~ 2h 个节点 输入&#xff1a;r…
阅读更多...
Megatron-LM GPT 源码分析（二） Sequence Parallel分析

Megatron-LM GPT 源码分析（二） Sequence Parallel分析

引用 本文基于开源代码 https://github.com/NVIDIA/Megatron-LM &#xff0c;延续上一篇Megatron-LM GPT 源码分析&#xff08;一&#xff09; Tensor Parallel分析 通过对GPT的模型运行示例&#xff0c;从三个维度 - 模型结构、代码运行、代码逻辑说明 对其源码做深入的分析。…
阅读更多...
Spring framework Day15:@lmport注解使用

Spring framework Day15:@lmport注解使用

前言 在编程中&#xff0c;import注解通常用于导入外部的类、接口或其他资源&#xff0c;以便在当前代码文件中使用。它可以提供一种简洁、方便的方式来引入外部依赖&#xff0c;并且有以下几个主要的应用场景和好处&#xff1a; 引入外部类/接口&#xff1a;使用import注解可…
阅读更多...
2023年最受好评的五款项目计划工具排名揭晓！

2023年最受好评的五款项目计划工具排名揭晓！

近年来&#xff0c;项目计划工具已经成为项目管理中不可或缺的一部分。正确的项目计划工具将帮助您更有效地管理项目&#xff0c;从而改善结果。随着技术的进步&#xff0c;现在有许多强大而通用的项目计划工具可用。展望2023年&#xff0c;以下是你应该考虑的深受好评的五款项…
阅读更多...
如何在Linux上安装Tomcat

如何在Linux上安装Tomcat

安装Tomcat的前提是安装好JDK 使用yum安装JDK Liunx的包管理器就如同手机上的应用商城一样&#xff0c;可以在其中下载软件 Linux中的包管理器有很多&#xff1a;yum、apt、pacman...其中yum是centos自带的包管理器 获取与jdk有关的数据包 请注意&#xff1a;i686后缀的为32位操…
阅读更多...
DarkGate恶意软件通过消息服务传播

DarkGate恶意软件通过消息服务传播

导语 近日&#xff0c;一种名为DarkGate的恶意软件通过消息服务平台如Skype和Microsoft Teams进行传播。它冒充PDF文件&#xff0c;利用用户的好奇心诱使其打开&#xff0c;进而下载并执行恶意代码。这种攻击手段使用了Visual Basic for Applications&#xff08;VBA&#xff0…
阅读更多...
总结10.15

总结10.15

项目进展 登陆注册&#xff0c;连接了数据库&#xff0c;找回密码写到了通过给邮箱发送验证码&#xff0c;然后重新输入密码 项目看法 之后俩天加紧把这个登陆注册这些搞完&#xff0c;注册用到的随机生成一个账号且不重复&#xff0c;且设置一个邮箱作为之后找回密码时候的…
阅读更多...
realman——基于SDK的pick_and_place

realman——基于SDK的pick_and_place

文章目录 概要手眼标定外参发布采摘流程核心代码设定初始位置设定安放位置坐标变换单次采摘和安放预采摘点的计算预采摘点和采摘点的运动控制参考概要 这篇博客主要介绍用官方SDK来实现睿尔曼机械臂的运动控制（从采摘到安放），对于如何获取采摘点的三维坐标不做描述。 PS：m…
阅读更多...
推荐文章
最新文章

Copyright @ 2022~2023