终端硬件由两部分组成，组合导航处理板和地磁导航处理板。

1. 组合导航处理板负责采集加速度计、陀螺、GNSS和轮速计等数据进行组合导航解算，差分数据通过6Q主板获取到后通过串口发送至组合导航处理板。
2. 地磁导航处理板负责地磁数据采集，保存至数据库，同时负责差分数据获取，通过以太网、串口与客户进行数据交互。