一. 主要参考

《TwinCAT NC 使用指南》第四章 TwinCAT NC 控制总线伺服

二. 使用嵌入式控制器CX5140添加三菱MR-J4-TM伺服控制器的方法

• 嵌入式控制器: 倍福CX5140
• 伺服控制器：三菱MR-J4-TM

具体步骤

1. 驱动文件的安装

   • 1). 驱动文件为：

     

   • 2). 将驱动文件复制放入指定目录中
     

2. 新建项目

   • 1). 打开TwinCAT软件，新建一个项目
     

   • 2). 按如图所示选择添加目标控制器

     

   • 3). 添加目标控制器过程中需要输入用户名和密码，用户名默认为Administer，密码为1

   

   • 4). 在项目中添加轴axes控制任务

     

   • 5). 在axes控制任务中添加axis

     

3. 硬件连接方式：

   三菱伺服控制器的连接如下图所示，每个控制器通过红色网线串联，最后再通过蓝色网线与倍福控制器相连

   

   硬件连接方式分为俩种：

   (1):一种是通过CX5140扩展EtherCAT模块与伺服控制器相连：

   

   (2):一种是通过CX5140自带的EtherCAT端口与伺服控制器相连：

   

   两种连接方式添加伺服控制器的方法有稍微的区别。

4. 软件添加伺服控制器
   通过(1)的硬件连接方式添加伺服控制器时，步骤如下：

   • 1). 右击I/O选项下的Device选项，选择scan

     

   • 2). 选择Device1EtherCAT,后续出来的窗口选择是

     

   • 3). 在后续跳出来的窗口按如图所示选择

     

   • 4). 选择添加进来的box，把他们都移除

     

   • 5). 右击Device1，选择添加现有项

     

   • 6). 找到伺服控制器的驱动文件，选择打开，在弹出的窗口中选择是(有N个伺服控制器串联就按这个方式打开N个驱动文件)

     
     

   • 7). 按如图所示，把轴与I/O接口关联起来

     

   • 8). 选择激活配置

   

   • 9). 完成激活后，每个伺服控制器会有俩个报错，目前这个报错没有任何影响

   

   • 10). 按如下图对电机使能进行配置

   

   • 11). 完成便可使用按钮对电机进行控制

通过(2)的硬件连接方式添加伺服控制器时，步骤与(1)基本相同，不同的是前三步：

• 1). 选择Device，按如下添加EtherCAT Master
  

• 2). 选择电机连接的网口(X001)

  

• 3). 剩余步骤与之前相同，选择Device1以后…