一、简介

让我们从一个最简单的功能开始慢慢重新认识PCL~~，虽然这个功能很简单，但是已可以从中管中窥豹来更加深入了解PCL的内部结构。

二、源码分析

在真正看PCL的源代码之前，我们先简单的看一下直通滤波这个类的类关系：

这里的图大致看一下即可，了解直通滤波有三个父类，接下来我们主要以代码为准（这里我们以我们平常对该功能的使用为基础，主要是为了方便理解，如果熟练了就可以直接看源代码）：

	pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ><