创建工作空间

cd ~/catkin_ws/src

创建功能包

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

编译指定功能包

我们新建一个功能包时可以使用没有必要重新编译整个src
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=" 你的包名"

查看1级依赖

$ rospack depends1 package（你的包名）

设置环境变量

要将这个工作空间添加到ROS环境中，你需要source一下生成的配置文件：

echo "source ~/ts_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc 

source ~/.bashrc

查看环境变量

env | grep ROS