STM32H723 CubeMX 三路FDCAN 代码

news2024/11/28 10:51:48

时钟频率

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FDCAN1

设置250kbit/s
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FDCAN2

设置500kbit/s
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FDCAN3

设置500kbit/s
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fdcan.c

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file    fdcan.c
  * @brief   This file provides code for the configuration
  *          of the FDCAN instances.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2023 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "fdcan.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "SEGGER_RTT.h"
#include "can_comm.h"
/* USER CODE END 0 */

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan3;

/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 0 */
	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 10;
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 0xF;
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 0x4;
  hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0;
  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 32;
  hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0;
  hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;
  hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0;
  hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0;
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */
	
	//配置RX滤波器   
    FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
	
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&FDCAN1_RXFilter);
	
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);                               //开启FDCAN
	
	
	/* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    */
   HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,DISABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器0全局配置  */
	 HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */

}
/* FDCAN2 init function */
void MX_FDCAN2_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 0 */
	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN2_RXFilter;
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
  hfdcan2.Instance = FDCAN2;
  hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 5;
  hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  hfdcan2.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 15;
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 4;
  hfdcan2.Init.MessageRAMOffset = 0x406;
  hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 1;
  hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
  hfdcan2.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
  hfdcan2.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan2.Init.RxBuffersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan2.Init.TxEventsNbr = 0;
  hfdcan2.Init.TxBuffersNbr = 0;
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  hfdcan2.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_Init 2 */
	
	//配置RX滤波器   
    FDCAN2_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN2_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN2_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;           //过滤器0关联到FIFO1  
    FDCAN2_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
    FDCAN2_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
	
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2,&FDCAN2_RXFilter);
	
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2);                               //开启FDCAN
	 
	 
	 /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    */
   HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,DISABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置  */
	 HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 2 */

}
/* FDCAN3 init function */
void MX_FDCAN3_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 0 */
	FDCAN_FilterTypeDef FDCAN3_RXFilter;
  /* USER CODE END FDCAN3_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 1 */

  /* USER CODE END FDCAN3_Init 1 */
  hfdcan3.Instance = FDCAN3;
  hfdcan3.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;
  hfdcan3.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
  hfdcan3.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hfdcan3.Init.TransmitPause = DISABLE;
  hfdcan3.Init.ProtocolException = DISABLE;
  hfdcan3.Init.NominalPrescaler = 5;
  hfdcan3.Init.NominalSyncJumpWidth = 8;
  hfdcan3.Init.NominalTimeSeg1 = 31;
  hfdcan3.Init.NominalTimeSeg2 = 8;
  hfdcan3.Init.DataPrescaler = 1;
  hfdcan3.Init.DataSyncJumpWidth = 1;
  hfdcan3.Init.DataTimeSeg1 = 15;
  hfdcan3.Init.DataTimeSeg2 = 4;
  hfdcan3.Init.MessageRAMOffset = 0x800;
  hfdcan3.Init.StdFiltersNbr = 1;
  hfdcan3.Init.ExtFiltersNbr = 0;
  hfdcan3.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 0;
  hfdcan3.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan3.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 32;
  hfdcan3.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan3.Init.RxBuffersNbr = 0;
  hfdcan3.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  hfdcan3.Init.TxEventsNbr = 0;
  hfdcan3.Init.TxBuffersNbr = 0;
  hfdcan3.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 6;
  hfdcan3.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
  hfdcan3.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_Init 2 */

		//配置RX滤波器   
    FDCAN3_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN3_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN3_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN3_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;           //过滤器0关联到FIFO1  
    FDCAN3_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
    FDCAN3_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
	
		HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan3,&FDCAN3_RXFilter);
	
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan3);                               //开启FDCAN
	 
	 
	 /* HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter()
    * 参数2：设置标准帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收(没有匹配上时,可以选择放入FIFO0或者FIFO1)。
    * 参数3：设置拓展帧ID，接收的报文ID没有匹配上滤波器时，选择拒绝接收。
    * 参数4：设置是否拒绝远程标准帧，ENABLE代表拒绝接收。
    * 参数5：设置是否拒绝远程拓展帧，ENABLE代表拒绝接收。
    */
   HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan3,FDCAN_REJECT,FDCAN_REJECT,DISABLE,ENABLE); /* 设置FDCAN1滤波器1全局配置  */
	 HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan3,FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE,0);
  /* USER CODE END FDCAN3_Init 2 */

}

static uint32_t HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;

void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 0 */

  /** Initializes the peripherals clock
  */
    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN1 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PB8     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn, 11, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspInit 1 */
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN2_MspInit 0 */

  /** Initializes the peripherals clock
  */
    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN2 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN2 GPIO Configuration
    PB12     ------> FDCAN2_RX
    PB13     ------> FDCAN2_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN2 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN2_IT0_IRQn, 12, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN2_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN2_MspInit 1 */
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN3)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_MspInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN3_MspInit 0 */

  /** Initializes the peripherals clock
  */
    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN3 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN3 GPIO Configuration
    PD12     ------> FDCAN3_RX
    PD13     ------> FDCAN3_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_FDCAN3;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN3 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN3_IT0_IRQn, 13, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN3_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_MspInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN3_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{

  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED--;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==0){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();
    }

    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PB8     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9);

    /* FDCAN1 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 1 */
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN2_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED--;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==0){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();
    }

    /**FDCAN2 GPIO Configuration
    PB12     ------> FDCAN2_RX
    PB13     ------> FDCAN2_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13);

    /* FDCAN2 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN2_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN2_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN2_MspDeInit 1 */
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN3)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END FDCAN3_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED--;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==0){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();
    }

    /**FDCAN3 GPIO Configuration
    PD12     ------> FDCAN3_RX
    PD13     ------> FDCAN3_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOD, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13);

    /* FDCAN3 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN3_IT0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN FDCAN3_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END FDCAN3_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
/**
  * 函数功能: FIFO0的接收中断回调函数
  * 输入参数: RxFifo0ITs：返回标志位
  * 返回值：  void
  * 说明:
  *      1.FDCAN1使用RXFIFO0
  */
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
		uint8_t i=0;
    uint8_t rxdata[8];
	  FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
//	SEGGER_RTT_printf(0,"HAL_FDCAN_RxFifo0Callback\n");
    if((RxFifo0ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO0新数据中断
    {
        //提取FIFO0中接收到的数据
        HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0,&FDCAN1_RxHeader,rxdata);
			
//			  SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN1_RxHeader id:%x\r\n",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
//        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN1_RxHeader len:%d\r\n",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
//        for(i=0;i<8;i++)
//        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN1_RxHeader rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[i]);
			
				
    }
}





/**
  * 函数功能: FIFO1的接收中断回调函数
  * 输入参数: RxFifo0ITs：返回标志位
  * 返回值：  void
  * 说明:
  *     1、FDCAN2使用RXFIFO1
  */
void HAL_FDCAN_RxFifo1Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo1ITs)
{
	  uint8_t i=0;
    uint8_t rxdata[8];
	  FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN2_RxHeader;
		FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN3_RxHeader;
	
    if((RxFifo1ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
    {
        //提取FIFO0中接收到的数据
			
			
        HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO1,&FDCAN2_RxHeader,rxdata);
			
        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN2_RxHeader id:%x\r\n",FDCAN2_RxHeader.Identifier);
        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN2_RxHeader len:%d\r\n",FDCAN2_RxHeader.DataLength>>16);
        for(i=0;i<8;i++)
        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN2_RxHeader rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[i]);
			
			
			
			
    }
		
		
		if((RxFifo1ITs&FDCAN_IT_RX_FIFO1_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
    {
        //提取FIFO0中接收到的数据
        HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO1,&FDCAN3_RxHeader,rxdata);
        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN3_RxHeader id:%#x\r\n",FDCAN3_RxHeader.Identifier);
        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN3_RxHeader len:%d\r\n",FDCAN3_RxHeader.DataLength>>16);
        for(i=0;i<8;i++)
        SEGGER_RTT_printf(0,"FDCAN3_RxHeader rxdata[%d]:%d\r\n",i,rxdata[i]);
    }
		
		
		
}
/* USER CODE END 1 */

新增文件 can_comm.c

#include "can_comm.h"

//CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader; // 发送
//CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader; // 接收

FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader; // 发送
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader; // 接收

FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN2_TxHeader; // 发送
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN2_RxHeader; // 接收

FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN3_TxHeader; // 发送
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN3_RxHeader; // 接收

#if 1
//调试好的

//注意：数据长度必须用 FDCAN_DLC_BYTES_8
uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg,uint32_t len)
{	
    FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x12;                           //32位ID
    FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
    FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
    FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;                           
    
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) 
		{
			SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN1_Send_Msg false\n"); //调试通用
			return 1;//发送
		}
			
		SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN1_Send_Msg true\n"); //调试通用
	
    return 0;	
}

//注意：数据长度必须用 FDCAN_DLC_BYTES_8
uint8_t FDCAN2_Send_Msg(uint8_t* msg,uint32_t len)
{	
    FDCAN2_TxHeader.Identifier=0x12;                           //32位ID
    FDCAN2_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    FDCAN2_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    FDCAN2_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    FDCAN2_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    FDCAN2_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
    FDCAN2_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
    FDCAN2_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    FDCAN2_TxHeader.MessageMarker=0;                           
    
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2,&FDCAN2_TxHeader,msg)!=HAL_OK) 
		{
			SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN2_Send_Msg false\n"); //调试通用
			return 1;//发送
		}
			
		SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN2_Send_Msg true\n"); //调试通用
	
    return 0;	
}

//注意：数据长度必须用 FDCAN_DLC_BYTES_8
uint8_t FDCAN3_Send_Msg(uint8_t* msg,uint32_t len)
{	
    FDCAN3_TxHeader.Identifier=0x12;                           //32位ID
    FDCAN3_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    FDCAN3_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    FDCAN3_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    FDCAN3_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    FDCAN3_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
    FDCAN3_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
    FDCAN3_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    FDCAN3_TxHeader.MessageMarker=0;                           
    
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan3,&FDCAN3_TxHeader,msg)!=HAL_OK) 
		{
			SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN3_Send_Msg false\n"); //调试通用
			return 1;//发送
		}
			
		SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN3_Send_Msg true\n"); //调试通用
	
    return 0;	
}

//注意：数据长度必须用 FDCAN_DLC_BYTES_8
uint8_t FDCAN1_Send_Msg_TWTY_TPSLS(uint8_t* msg,uint32_t len)
{	
    FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x18FFA017;                           //32位ID
    FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_EXTENDED_ID;                  //扩展ID
    FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度  FDCAN_DLC_BYTES_64
    FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换 FDCAN_BRS_ON
    FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式  FDCAN_FD_CAN
    FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;                           
    
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) 
		{
			SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN1_Send_Msg false\n"); //调试通用
			return 1;//发送
		}
			
		SEGGER_RTT_printf(0, "FDCAN1_Send_Msg true\n"); //调试通用
	
    return 0;	
}
#endif

main.c

uint8_t canbuf[8] = {0x55,0x57,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07};
FDCAN1_Send_Msg(canbuf,FDCAN_DLC_BYTES_8);
FDCAN2_Send_Msg(canbuf,FDCAN_DLC_BYTES_8);
FDCAN3_Send_Msg(canbuf,FDCAN_DLC_BYTES_8);

现象

在这里插入图片描述

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