前言

上一篇文章我讲述了如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2
链接如下：
链接: 上一篇，环境搭建及使用自己的视频运行ORB-SLAM2
没有搭建环境的朋友看上面我的链接哦，里面有超详细的环境搭建，一步一步来保姆级别的哦
那么本篇，就在用自己视频的基础上更近一步，我来教大家如何使用摄像头运行ORB_SLAM2
本篇会涉及到ROS的安装，usb_cam的下载，还有运行ORB_SLAM2的相关知识。

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1.下载ROS

链接: 下载ROS

按照操作一步一步来就可以，注意安装的时候要选择对应的版本，我用的是Ubuntu20.04所以我选的ROS版本是noetic

大家不知道要选择什么版本的上网搜一下就可以。

2.下载usb-cam

网上很多方法十分复杂，我在这里给大家推荐一种最简单的，只需一行命令即可：

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

注意我的ROS版本是noetic所以上面写的是noetic
如果你们的版本不是这个要换掉，否则会出错。

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam有很多人其实是这个

3.调试摄像头

首先我们要确认我们的电脑有没有摄像头，摄像头是不是好的。大家可以进入腾讯会议，美颜确认一下哈哈哈。
然后关闭虚拟机（关机）


然后输入下面的代码：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

然后我们马上就可以运行ORB_SLAM2了

4.以电脑摄像头运行ORB_SLAM2

上一篇文章我讲述了如何使用自己的视频运行ORB-SLAM2
链接如下： 链接:
点这里大家比较着学习哦。

这里的操作和之前都一样，但是为了大家方便学习，我拿一个新的ORB_SLAM2文件从头开始。

add_executable(myslam Examples/Monocular/myslam.cpp)
target_link_libraries(myslam ${PROJECT_NAME})

完成这些，大家就可以编译了，先返回主目录

cd ORB_SLAM2
# 赋予shell文件运行权限
chmod +x build.sh
./build.sh

#运行运行
./myslam

运行成功，到这里关于运行ORB_SLAM2的所有教程都结束了

希望对大家有所帮助，觉得有用的小伙伴可以关注我哦，我是一个在读研究生，研究方向是视觉SLAM，在不断自学中，也希望有能力的小伙伴多多帮助我！