gici-open示例数据运行(1.1开阔环境数据运行）

news2025/1/11 20:05:33

1、配置数据和处理模式

下载对应的数据集后，首先处理1.1中的开阔环境下数据，将option目录下的配置文件复制到1.1数据目录下（若采用ROS编译，则配置文件目录为ros_wrapper/src/gici/option/ros real time estimation xxx.yaml），并修改配置文件中对应的文件路径和时间，采用的处理模式如下：

pseudo_real_time_estimation_RTK.yaml---单RTK解算
pseudo_real_time_estimation_PPP.yaml---单PPP解算
pseudo_real_time_estimation_LC.yaml---RTK+INS松组合解算
pseudo_real_time_estimation_SRR.yaml---SPP+INS+Vision松组合解算

2、启动处理

若是直接执行，则仅需：
./gici_main ../../gici-open-dataset/1.1/pseudo_real_time_estimation_SRR.yaml

若是ROS模式，则需要依次执行：
1. 启动命令行窗口，执行  roscore
2. 启动命令行窗口，执行  rviz -d ./src/gici/rviz/gici_gic.rviz 
3. 启动命令行窗口，执行  rosrun gici_ros gici_ros_main ../../gici-open-dataset/1.1/pseudo_real_time_estimation_SRR.yaml

3、分析结果

3.1 gici-open解算结果

首先分析开阔环境示例1.1中，RTK结果和参考值ground_truth相比的结果

算例数据中有ground_truth.txt,该文件中的坐标是相对于激光陀螺坐标中心的。纯GNSS解算得到的结果是相对于天线相位中心的，所以要做精度对比，需要对ground_truth的坐标进行转换。
1. IE解算得到参考坐标ground_truth.txt格式转换为nmea格式
	在目录gici-open/tools/evaluation/下可以执行:
	./format_converters/build/ie_to_nmea   ../../../gici-open-dataset/1.1/ground_truth.txt
	得到输出文件：ground_truth.txt.nmea
2. 将NMEA格式转换为GPS天线相位中心:
	在目录gici-open/tools/evaluation/下可以执行:
	./alignment/build/nmea_pose_to_position ../../../gici-open-dataset/1.1/ground_truth.txt.nmea
	得到输出文件:ground_truth.txt.nmea.translated

做RTK处理的时候需要注意将yaml配置文件中的 system_exclude选项清空，即采用所有的GNSS系统进行解算，gici-open得到的RTK定位结果如下图所示，可以看到模糊度固定率达到98.9%，能够实现较好的效果。