1、两个延时函数

• vTaskDelay：至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪态。
• vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。

2、函数原型

/* xTicksToDelay: 等待多少个Tick */
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); 

/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
 * xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
 * 单位都是Tick Count
 */
BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, 
                            const TickType_t  xTimeIncrement );

3、画图说明

(1)使用vTaskDelay(n)时，进入、退出vTaskDelay的时间间隔至少是n个Tick中断。

(2)使用xTaskDelayUntil(&Pre, n)时，前后两次退出xTaskDelayUntil的时间至少是n个Tick中断。退出xTaskDelayUntil时任务就进入的就绪状态，一般都能得到执行机会，所以可以使用xTaskDelayUntil来让任务周期性地运行。

4、示例程序

4.1、程序说明

本程序会创建2个任务：Task1和Task2。
(1)Task1

• 高优先级
• 设置变量flag为1，然后调用 vTaskDelay(xDelay50ms);
• 或vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay50ms);

(2)Task2

• 低优先级
• 设置变量flag为0

4.2、主要函数

(1)main函数

int main( void )
{
    //......
    /* Task1的优先级更高, Task1先执行 */
    xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL );
    xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL );
    /* 启动调度器 */
    vTaskStartScheduler();
    /* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
    return 0;
}

(2)Task1函数

void vTask1( void *pvParameters )
{
    const TickType_t xDelay50ms = pdMS_TO_TICKS( 50UL );
    TickType_t xLastWakeTime;
    int i;
    /* 获得当前的Tick Count */
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    for( ;; )
    {
        flag = 1;
        /* 故意加入多个循环，让程序运行时间长一点 */
        for (i = 0; i <5; i++)
        printf( "Task 1 is running\r\n" );
#if 1
        vTaskDelay(xDelay50ms);
#else
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay50ms);
#endif
    }
}

(3)Task2函数

void vTask2( void *pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
        flag = 0;
        printf( "Task 2 is running\r\n" );
    }
}

4.3、flag变量的bit波形

使用Keil的逻辑分析观察flag变量的bit波形，如下：

• flag为1时表示Task1在运行，flag为0时表示Task2在运行，也就是Task1处于阻塞状态。
• vTaskDelay：指定的是阻塞的时间。
• vTaskDelayUntil：指定的是任务执行的间隔、周期。

4.4、完整工程下载地址

(1)完整工程存储再码云。

(2)FreeRTOS_CSDN: 保存FreeRTOS学习及使用中的程序