1概述：codesys里有3个轴：
自由编码器，虚轴，实轴。流程：【高速输入：采集AB脉冲】带》【自由编码器】带》【虚轴】带》【实轴】
1虚轴：
用法和实轴一样。
一般用于，一拖多。2编码器带虚轴：
3虚轴带实轴：
GearIn和JOG需要在ecat线程内运行。
2项目实践【编码器采集》自由编码器》虚轴》实轴】
【1】编码器采集位置：
采集的值由硬件完成，所以放哪个线程内没区别。
// QQ750273008 // 禾川Q---高速计数器
// 硬件引脚：【A】【B】【Z】【锁存】 // Falling下降沿
// 功能：【比较】【脉冲密度】【锁存】【重载】 //[Z]引脚用于重载值刷新
// 输出：【密度值】【当前计数值】【锁存值】【计数器状态字】
hsi_cnt(
//【1】通道
wDriveID:= 0, //【WORD】通道0~7，hsi_cnt到【hsi_cnt_7】
//【2】计数总开关
bCounterEnable:= 1 , //【BOOL】计数器功能使能位，高电平有效
diCntMinValue:= 0, //【DINT】 【当前计数值最小值 】
diCntMaxValue:= 10000, //【DINT】 【当前计数值最大值 】
wCountMode:= 2#0011,//【模式3】 //【WORD】计数模式与计数极性设置， bit[3] : 计数极性配置 ，bit[2:0] : 计数模式配置
//[0]AB脉冲1倍速【A高电平时：B上升沿加，B下降沿减】
//[1]AB脉冲2倍速
//[2]AB脉冲4倍速
//[3]【B脉冲加，A脉冲减 】 // 1相位2输入脚【上升沿】
//[4]B脉冲，【引脚A低加高减】 // 1相位1硬件模式输入脚【B负责脉冲，A负责加减方向】
//[5]B脉冲,【bSoftDirection】低加高减 // 1相位1软件模式输入脚
bSoftDirection:= , //【BOOL】计数模式[5]时有效，低加高减
//【3】脉冲密度
bDspdEnable:=1 , //【BOOL】脉冲密度使能位，高电平有效，，，脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】
wMeasureUnitTime:=1000 , //【WORD】脉冲密度测量，单位时间设置【单位ms】 // 单位时间内，获取脉冲数量
//【4】比较值事件
bEventEnable:=0 , //【BOOL】比较事件触发使能位，高电平有效 【产品打包计数】
diEventCmpValue:= , //【DINT】比较值【比较计数值】，diEventCmpValue==diCurCountValue时， 将触发计数器比较一致事件
//【5】锁存引脚 【和】Z脉冲脚
bLatchEnable:=1 , //【BOOL】锁存开关，高电平有效，硬件脚触发，标记计数位置
wHardTrgMethod:=2#010010 , //【WORD】硬件触发端子，bit[6:4]: Latch【锁存端子】检查设置 ，bit[2:0]: 【Z相端子】检查设置
// [0]边沿检测失能
// [1]上升沿触发有效
// [2]下降沿触发有效 【010】
// [3]升降沿触发有效
//【注：】Z脉冲用于刷新重载值
bSoftPreTrg:= , //【BOOL】计数【重载值触发】 当该位由0->1时，diSoftPreValue将被写入到diCurCountValue
//【重载值】：填编码器圈脉冲
diSoftPreValue:=1000 , //【DINT】计数【重载值】 ,当前计数预置值，Z相或【bSoftPreTrg】预置触发后， 该数值将被写入diCurCountValue
BZport_sel:= 6, //【BYTE】 Z相端子选择
// 0 : X0将被选择作为Z相端子
// 1 : X1将被选择作为Z相端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为Z相端子
Blatch_sel:= 7, //【BYTE】 锁存端子选择
// 0 : X0将被选择作为【锁存】端子
// 1 : X1将被选择作为【锁存】端子
// ........
// 15 : X15将被选择作为【锁存】端子 // 16为其他端子
//【6】备用
wCmpoutCtrlword:= , //【WORD】 // 预留，v103版本支持
wStatus_clr:= , //【WORD】状态位清除字
// bit0 预留
// bit1 预留
// bit2 锁存完成标记清除
// bit3 硬件预置数触发完成标记清除
// bit4 软件预置数触发完成标记清除
// bit5 计数器下溢标记清除
// bit6 计数器上溢标记清除
// bit7 预留
// bit8 比较中断触发标记清除
// bit9 脉冲密度测量完成标记清除
//
bTabCmpEnable:= , //【BOOL】
wStartNum:= , //【WORD】
wEndNum:= , //【WORD】
//========================================
diDspdFreqValue=> GVL.C1脉冲密度, //【DINT】 脉冲密度测量值
diCurCountValue=>GVL.C2当前计数值 , //【DINT】 当前计数值
diLatchData=> GVL.C3锁存值, //【DINT】 锁存值
wCounterStatus=> GVL.C4计数器状态字); //【WORD】 计数器状态字
//bit0: 计数器工作状态
//bit1: 预留
//bit2: 锁存完成标记
//bit3: 硬件预置数触发完成
//bit4: 软件预置数触发完成
//bit5: 计数器下溢标记
//bit6: 计数器上溢标记
//bit7: 当前计数方向
//bit8: 比较中断触发标记
//bit9: 脉冲密度测量完成标记
//
//
SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置
//SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=GVL.电位器1;
【2】编码器给自由编码器：
SMC_FreeEncoder.diEncoderPosition:=hsi_cnt.diCurCountValue; //编码器位置 
【增量】比【应用单元】
1000 ： 5 // 作用是给编码器赋值1000，编码器导程是5mm
【模数】这个不起作用，只是用于可视化，转多少mm后，电机转一圈。默认360mm后转一圈。
【3】自由编码器带虚轴：
虚轴【JOG】等函数，不能放在ecat线程内？？？？？
同样只有【模数】这一个选项，用于导程mm
虚轴的作用是【一拖多】
【4】虚轴带实轴：
没加ecat总线时，【JOG】【POWER】函数在main线程内。
加了ecat后，【JOG】只能在ecat线程内运行
